Czy są tu operatorzy koparek?

Napisałeś że jest to oparte na czujnikach inercyjnych, więc się nie dziw że padło takie pytanie.
Czyli tak jak się domyślałem, to było przejęzyczenie i masz tam normalne akcelerometry. Czyli czujniki "grawitacyjne". I zrobiłeś z nich po prostu poziomice.

drzasiek90 pisze: ↑

26 sty 2025, 21:54

Żadne przejęzyczenie.
Doczytaj sobie co to jest inercja i co to są czujniki inercyjne.

Masz rację.
Ale zwykle wyraźnie się rozróżnia pomiar poziomu akcelerometrem, od nawigacji inercyjnej która polega na iteracyjnym wyliczaniu położenia gdzie może się kumulować błąd.
Fakt że poziom akurat łatwo odtworzyć (nie trzeba go wyliczać iteracyjnie), i błąd się będzie kumulował jedynie w położeniu XY, oraz w kącie obrotu względem osi pionowej.
No ale nie sprecyzowałeś co konkretnie tam użyłeś, więc sprowokowałeś kogoś do zadania pytania. I tyle.

drzasiek90 pisze: ↑

26 sty 2025, 21:54

Akcelerometr to nie jest czujnik grawitacyjny lecz czujnik przyspieszenia.

Oczywiście. Dlatego też napisałem "grawitacyjne" w cudzysłowu. Bo w tym przypadku potrzebujesz mierzyć tylko przyspieszenie ziemskie.

drzasiek90 pisze: ↑

27 sty 2025, 10:07

Nie widziałem takiego rozróżnienia i szczerze mówiąc pierwszy raz słyszę, aby to ktoś rozróżniał.

Może nie tyle rozróżnia, co nazywa je tak lub tak zależnie od tego jaki jest układ. Żeby rozróżniać trzeba by mieć układ z dwoma rodzajami czujników, albo opisywać dwa różne układy w jednym artykule/temacie.
Ja po prostu nigdy nie słyszałem żeby ktoś stosował nazwę "czujnik inercyjny" do samego akcelerometru (do układu gdzie użyty jest wyłącznie akcelerometr). Oczywiście jak się poszuka po konkretnych słowach kluczowych to się znajdzie. Ale czytając ogólnie przypadkowe artykuły nie przypominam sobie żebym trafił na takie określenie.

drzasiek90 pisze: ↑

27 sty 2025, 10:07

Nie da się wyliczyć bezwzględnej orientacji z samego pomiaru prędkości kątowych.

Oczywiście. Trzeba też czujnik przyspieszeń, oraz trzeba znać punkt startowy.
Mi chodzi o co innego: że to wyznaczenia statycznego położenia kątowego (pionu/poziomu) nie trzeba stosować inercji. Stosujesz akcelerometr, który wprawdzie jest czujnikiem inercyjnym, ale mierzysz nim wyłącznie przyspieszenie ziemskie a więc siłę nie wynikającą z inercji.

drzasiek90 pisze: ↑

27 sty 2025, 10:49

A poza tym, mam wrażenie, że mnie nie zrozumiałeś.

Oczywiście. Bo nie było czego rozumieć. Nie napisałeś konkretnie jakiego czujnika użyłeś.

drzasiek90 pisze: ↑

27 sty 2025, 10:49

Ja stosuje czujnik 9 osiowy (3 osiowy akcelerometr, 3 osiowy żyroskop, 3 osiowy magnetometr).
Z samego akcelerometru 3 osiowego można wyznaczyć poziom, ale nie da się robić tego dynamicznie.
Po pierwsze, pomiar przyspieszeń jest mocno "zakłócony", po drugie występuje zbyt duży wpływ przyspieszeń liniowych wynikających z ruchu podczas zmiany orientacji.

No i teraz wszystko jasne.

drzasiek90 pisze: ↑

27 sty 2025, 10:49

Mierzone jest przyspieszenie ziemskie a nie siła grawitacji.
Przyspieszenie ziemskie, jest wynikiem działania siły grawitacji na ciało, które posiada masę.

Tutaj się mylisz.
Akcelerometr mierzy wartość liczbową przyspieszenia ziemskiego. Bo tylko to jest w stanie zmierzyć.
Przyspieszenie ziemskie to pojęcie wirtualne. Przyspieszeniu ulegają ciała spadające na ziemię, a nie Ziemia. A po drugie, przyspieszenie ziemskie powoduje przyspieszanie ciał, i tego dotyczy jego definicja: przyspieszania.
Akcelerometr podczas pomiaru nie przyspiesza. Nie mierzy więc przyspieszenia, a jedynie wartość liczbową jaką uzyskałyby ciała umieszczone w tym polu, gdyby im pozwolić przyspieszać.
Gdybyś pozwolił akcelerometrowi przyspieszać z przyspieszeniem ziemskim, czyli pozwolił mu swobodnie spadać, to ile by pokazał przyspieszenia? Na pewno to wiesz tylko się nad tym nie zastanawiałeś w tym kontekście.
Ta wartość jest nawet używana w akcelerometrach do wykrywania swobodnego spadania (np. do ochrony dysków twardych: gdy wykryją swobodne spadanie to słusznie przewidują że niedługo będzie uderzenie w ziemię, więc zawczasu parkują głowicę).
Oczywiście używa się takiego określenia jak "mierzenie przyspieszenia ziemskiego akcelerometrem" (sam takiego użyłem w poście wyżej), ale trzeba mieć świadomość że to jest określenie uproszczone.

W tym momencie myślę że wszystko mamy wyjaśnione. Doprecyzuję tylko że wiem jak działają akcelerometry czy żyroskopy, tak samo jak Ty. Mamy tylko małą sprzeczkę o nazewnictwo, a nie o to że ktoś czegoś nie wie. Nie zarzucam Ci że czegoś nie wiesz. Skoro zrobiłeś układ nawigacji na sensorze 9-osiowym to coś tam jednak wiesz, i można tylko pogratulować