Sterownik Arduino DC servo motory niekrokowe

Czejść
Postanowiłem zbudować sobie malutką obrabiarkę na silnikach DC od wycieraczek. Mają one samoblokujące się przekładnie, duży moment i są tanie (na szrocie mam 20zł za sztukę). Znalazłem też 5 enkoderów na złomie i działają na 5V i dają 2400 pozycji na obrót.
Tak za cały zestaw wyszło mi ze 150-200 zł i właśnie wpadłem na pomysł aby dorzucić do tego sterownik tak do 3000 zł i zrobić obrabiarkę o przestrzeni 200mm na 200mm do wycinania zębatek do łańcuchów.

Nie byłbym sobą gdybym jednak wywalił te 3k na jakiś sterownik więc postanowiłem że zrobię sobie sam.
To tu wypiszę co mam:
Mostki H https://telmal.com/pl/p/Modul-podwojny- ... L298N-/605
Silniki DC 5x od autosana duże. 0.8A przy pracy normalnej i 1.6A przy zatrzymaniu siłą(wyrywają ręce)
5 enkoderów 2400 pozycji takich samych na 5V: 4 kable (A;B;VCC;GND łomron)
Arduino DUE i Mega i inne ESP32 WEMOSY itd.
Od groma transoptorów do separacji.
Czujniki indukcyjne jako limit słicze już sobie kupię

Będę potrzebował 6 limit słiczy oraz 3 enkodery podpiąć jako przerwania chyba. Wyjdzie 6+6 pinów z przerwaniami a Arduino MEGA raczej nie uciągnie tylu.
wg. https://github.com/GreyGnome/EnableInterrupt standardowo są dostępne tylko (2, 3, 18, 19, 20, 21) piny i pozostałe (16,17,22,23,4,5,6,7,9,10) jest do odblokowania... więc teoretycznie powinno styknąć.

Jednak patrząc na to można wywnioskować że będzie potrzebne 9 pinów jak zORujemy limit słicze (ale kto by się chciał ograniczać)
Zamontuje po 2 silniki na oś X i Y to będzie kręcić jak szalone i nawet śrub trapezowych nie będę musiał kupować tylko zwykły metr pręta m30 walnę i bez sprzęgła będę napędzał.

To do sedna. Czy GRBL ma PID i PWM gotowy dla DUE lub MEGI? Czy będę mógł tym sterować DC servami?
Tam płytę główną zrobię sobie sam (choć nie będzie ładna to będzie działać)

Dodane 1 godzina 11 minuty 55 sekundy:
https://github.com/bdring/Grbl_Esp32
Co myślicie o tym rozwiązaniu. Wg. mnie łatwo zaadaptować ten skomplikowany shield do tego zadania.

Tu mam kolejne rozwiązanie pozwalające emulować stepper na zwykłym DC z enkoderem jaki mam.
https://github.com/misan/dcservo

Może to wombocombo zadziała.

Dodane 37 minuty 50 sekundy:
Jednak jak sobie myślę to emulacja to nie to czego szukam. Oprogramowanie musi mieć podgląd na ruch enkodera.

Misan DC serwo - @@ -6,6 +6,8 @@ as a replacement of a stepper motor and its drive electronics. In order to be co
controller accepts two inputs STEP and DIRECTION so an external trajectory controller can operate the motor
as it would do with a stepper
Tak z grubsza to chyba to czego szukasz. Grbl nie potrzebuje sygnału z enkodera tak jak w przypadku krokowców.
Wykonaj jedną oś i testuj

To taka emulacja. Jednak mamy taką sytuację gdzie sterownik nie wie czy oś nadąża.
A przy skoordynowanych ruchach po skosie w stali to może odbić się na jakości wykonania.

Mnie interesuje coś takiego co by miało właśnie zmusić silniki do śledzenia nowego celu.

Właśnie zrezygnowałem sobie z tego Arduino DUE na rzecz ESP32.
2 jaja i 240MHz i piny takie jak trzeba.

Teraz aby to oprogramowanie GRBL na ESP32 może będzie jakieś do adaptacji.

NumerNaBis pisze: ↑

10 sie 2020, 02:20

Postanowiłem zbudować sobie malutką obrabiarkę

Silnik krokowy 3 Nm i śruba kulowa 2005 dają na nakrętce siłę 3000 N (300 kG).
Takim napędem prędzej pogniesz/połamiesz "malutką obrabiarkę" niż silnik zgubi kroki.
A z tymi silnikami od wycieraczek, enkoderami i ESP rzucasz się z motyką na Słońce.

Zbudowanie serwa wcale nie jest trudne. Jednak nie na silnikach szczotkowych, bo zupełnie się do tego nie nadają. Silnik szczotkowy musi sie kręcić, wtedy się chłodzi oraz pobiera mniej prądu. Serwo w obrabiarce często pracuje z niewielką prędkością, często zmieniając kierunek obrotów. Takim sposobem szybko wykonczysz taki silnik.
Serwo napęd do obrabiarki ma sens tylko na silnikach bldc lub pmsm. Szczotkowy silnik DC się do tego nie nadaje, zwłaszcza taki z wycieraczek do którego nawet nie ma jak dorobić obcego chłodzenia.

Łi tam.
Jak się zaczną grzać to trudno.
Wziąłem się za modelowanko bo nie chce mi się czekać na shieldy z chinów i ameryków, a taki sobie układ zrobię w 3 dni.
https://easyeda.com/polaski/esp32-cnc-shield
Jako że jestem teraz bezrobotny to uwinę się do jutra przez noc z modelem.

Kurka, ten silnik krokowy kosztuje tyle co te 2 silniki od wycieraczek. A śruba kulowa to w ogóle. Luuuuz mechanikę już sobie sam ogarnę.

Być może ten chłop na gitchubie zrobił właśnie to sterowanie DC servami... a może wystarczy jak posklejam kod z ESP32 napisany dla tej jak jej tam, masłow cnc, bo to chyba pracuje na enkoderach magnetycznych i silnikach szczotkowych.

Kurde, Trochę słabo z tymi silnikami krokowymi jak na przykład sobie podczas frezowania rurą od odkurzacza zablokujesz i ci spierdzieli całą rzeźbę.
Te hybrydowe nieźle wyglądają, ale kurka, koszta.

Żartowałem z tymi omronami xD. Wygrzebałem je na złomie z jakiejś maszyny do pakowania foliowego.
Niby 2400 pozycji, ale w sumie chyba wystarczy. Sprawdziłem je za pomocą arduino i jakoś działają
Ja tego nie robię do pracy 24/7 tylko do sporadycznego wycięcia jakiś gówno zębatek. Prawie skończyłem sobie modelować ten esp32 optoizolowany do podłączenia całego tego cyrku. Podejrzewam że tych połączeń dla enkoderów nie użyję, ale niech będą na przyszłość
Nie żartowałem z tymi prętami budowlanymi. Przy małych obrotach lekko się kręcą i nie mają aż tak dużego luzu

atlc pisze: ↑

11 sie 2020, 00:56

Głupota to jest wyważanie otwartych drzwi i zestawianie ze sobą silników, które mają przekładnie z luzami, prętów budowlanych i enkoderów po 2400 imp./obr. To się kupy nie trzyma.

Trzyma się - kupa z tego wyjdzie

Przy sprzężeniu zwrotnym podstawa to brak wszelkich luzów - jeśli takowe będą cały
zacny plan w łeb weźmie bo pętla zajmować się będzie głównie kasowaniem luzów

Sam myślałem o malutkich serwach z silników BLDC (modelarskich) ale za głupi na to jestem...

q