Sterownik Arduino DC servo motory niekrokowe

atlc pisze: ↑

11 sie 2020, 12:10

Przepraszam alfę i omegę

Drwina jest zupełnie niepotrzebna.
Nie wymądrzam się, to Ty pierwszy zaproponowałeś zgadywanki

Chodzi o charakterystykę momentu obrotowego ale nie w funkcji prędkości obrotowej lecz w funkcji kąta.
I to co funduje nam silnik DC (szczotkowy i bezszczotkowy) na tej charakterystyce na pewno nie jest pożądane w żadnym zastosowaniu. Jest jednak wiele zastosowań w których to po prostu nie przeszkadza i jest całkowicie nieszkodliwe. Jednak w precyzyjnych napędach (np w robotach) takie "dziury" momentowe są niepożądane.

Jeśli chodzi o EMC.
My badamy w normach milowskich.
Tam jak nic nie włączasz a tylko otworzysz komorę to okazuje się, że samo tło nie przechodzi badań Tak to jest mądrze wymyślone. A badania przejść musi urządzenie w którym cały czas pracuje i utrzymuje pozycję np 4 serwonapędy.

Silnik DC się nie nadaje i takie jest moje zdanie.
A nie nadaje się dlatego że jest nieopłacalny, zbyt "skomplikowany", generuje dużo zakłóceń, nie może pracować w pozycji zatrzymanej/hamującej bez obcego chłodzenia.

Wyobraź dobie robota/ramie z serwami DC, który podnosi na maksymalnym wysięgu ogromny ciężar i musi się zatrzymać w tej pozycji na dłuższą chwilę. Silnik/silniki są mocno obciążone, wirnik się gotuje bo nie ma odprowadzania ciepła. No chyba, że ma otwartą obudowę i obce chłodzenie, ale cóż to za skomplikowana konstrukcja. Słabo odporna na wodę, pył, kurz i inne trudne warunki.

atlc pisze: ↑

11 sie 2020, 16:02

To również nie jest prawda.
Raz, że taki silnik może pracować w zatrzymaniu, szczególnie w obrabiarce gdzie w pozycji zatrzymanej wykorzystujesz niewielki procent dostępnej mocy.
Dwa, że kłania się budowa robota - oś silnika nie jest obciążona bezpośrednio, tylko poprzez przekładnię redukującą moment obrotowy przynajmniej kilkadziesiąt razy, taki silnik za wiele nie odczuwa przy utrzymywaniu pozycji, siódme poty wyciska się ale przy pełnym obciążeniu i ruchu z dużymi przyśpieszeniami.

Czytaj że ze zrozumieniem.

Podałem przykład, gdzie robot na maksymalnym wysięgu podnosi duży ciężar. Załóżmy że maksymalny dla niego.

Napisałem w pozycji zatrzymanej/hamującej czyli takiej gdzie na układ działa moment obrotowy a silnik przeciwdziała momentem aby utrzymać pozycję.

Czytaj dokładnie, potem się wymadrzaj.
Z mojej strony koniec tematu bo ta dyskusja nie ma sensu. Miłego dnia.

Wg. mnie te silniki od wycieraczek się nadają ze względu na rozmiar i wielkość przekładni ślimakowej. Pobadałem już silniki i wychodzi na to że:
#1 42RPM
#2 44 RPM
#3 44 RPM
#4 42.5
#5 43
Szybko się nie kręcą.

Nie widzę potrzeby robienia w tym przypadku hamulca i wplatania funkcji hamulca.
Zrobiłem też test wagą do ważenia worków z puszkami. Zamontowałem wagę i silnik na stole i łapałem za przegub kulowy. Ramie przegubu to ok. 46mm
Wyciągały po 10-->10.4 kg aż do zatrzymania. Wystarczy. To chyba 100N na 0.05m wyjdzie ok 5Nm.
Na allegro jak patrzę na te ceny to weźcie nie pieprzcie że się nie opłaca. Luzu to one też nie mają dużo.
Wymienię sobie te silniki 10 razy za cenę jednego krokowca.

Dodane 9 minuty 30 sekundy:
No nie, plastikowe przekładnie...
Ale nie zmielone więc pewnie nie robi to na nim wrażenia.

Co tu gadać.
Zrób to chłopie i pokaż co wyszło, jeżeli uważasz, że wymyśliłeś i robisz dobrze, zgodnie ze swoją ideą.
Nie ma się co spinać.

Koledzy z doświadczenia, sygnalizują możliwe konsekwencje pewnych rozwiązań.
To nie znaczy, że to się nie będzie kręciło.
Nie takie konstrukcje, i na początku działania forum ludzie robili, i pewnie do tej pory robią.

Zmontuj to w całość i pokaż jak działa.
Pomierz jakieś geometrie i dokładności obróbki. Pokaż co wyszło.

Chcesz to rób, nikt Ci przecież nie zabrania.
Forum dyskusyjne. Nic innego.

Challenge accepted

Zrobię te emulatory i ten shield na ESP. Potem podepnę do tego riga co zbudowałem w nocy i wjo.

Używam serw DC od kilku lat w różnych swoich maszynkach, frezarka, tokarka i kilka innych mniejszych mechanizmów. Serwa robiłem sam w oparciu o dowolny silnik DC 12V, enkoder z Chin. (Czasami uda się kupić na allegro gotowca - silnik z wbudowanym enkoderem)
Sterownik budowałem na AT2313 z gotowym wsadem pisany w asemblerze.
Co mogę podpowiedzieć:
- L298N się kompletnie do tego nie nadaje, pali się momentalnie. Tutaj trzeba zastosować porządny mostek H. Ja mam zbudowany w oparciu IRFZ44N czyli 55V/41A.
- Można stosować dowolny silnik DC. Nie zauważyłem żadnych różnic w pracy silnika dedykowanego do serwa, a silnika wyciągniętego z bliżej nie określonej maszyny
- W przypadku amatorskich napędów enkoder 400-600ppr jest w zupełności wystarczający. Dokładniejszy powoduje bardzo duże częstotliwości sygnałów do obrobienia. Większe niedokładności wprowadza luzy maszyny i jej braki w sztywność niż pozycjonowanie napędu.
- Enkoder mui być zamontowany na osi silnika. W innym przypadku luz na przekładni czy pasku powoduje wpadanie serwa w wibracje.
- Brak luzów i sztywność jest najważniejsza w budowie każdej obrabiarki i nawet pozycjonowanie do mikrona nie pomoże jak stołem będzie można przesunąć o milimetr jednym palcem.
- Przy aktualnych cenach śrub kulowych stosowanie szpilek budowlanych jest kompletnym marnotrawstwem czasu.

Masz może coś z tych swoich maszyn na swoich serwach do obejrzenia w trakcie pracy na YT ?
Jakieś tematy były u nas ?