-=Kolumnowa/sklejka/epoxy/aluminium/prow. liniowe/śr.kulowe/
?-
ursus_arctos
- Lider FORUM (min. 2000)
- Posty w temacie: 7
- Posty: 2083
- Rejestracja: 11 cze 2011, 18:29
- Lokalizacja: Warszawa / Lublin
Ja wrzucam krzywe w SVG 
Wiem, że nie jest to najlepszy format, ale do opisu kształtu w obróbce 2.5D jakoś daje radę.
Program na PC obrabia krzywe sześcienne beziera i przerabia je na mniejsze krzywe beziera, przy czym na tym etapie pochodna po parametrze T wyznacza prędkość ruchu. Oryginalna krzywa jest dzielona na krótsze odcinki tak, aby po zastosowaniu przybliżeń związanych z kontrolą prędkości błąd kształtu nie przekraczał 1um. Te krzywe są następnie dyskretyzowane (tu ukłon w stronę kolegi z MISMAPu, który pomógł mi z kontrolą błędu na tym etapie) i przesyłane przez USB do ATMegi, która sobie całkuje z prędkością 40kHz.
Program kontrolny pilnuje też max. prędkości i przyśpieszeń (przyśpieszenia są kontrolowane w każdej osi oddzielnie - możliwości wykonawcze maszyny w zakresie przyśpieszeń są również rozdzielone, bo osie są prostopadłe), dopasowująć profil prędkości do możliwości wykonawczych. Swoją drogą, to bardzo przydatna cecha - zadaję sobie ścieżkę mówiąc "zrób to z prędkością max. 20mm/s" - maszyna sama zwolni na ciasnym łuku czy zatrzyma się na kancie; nie muszę tego w żaden sposób explicite ustawiać.
EDIT: Teraz mam w planie przejście z kontrolą na ARM - będę mógł więcej logiki zrzucić na kontroler; prawdopodobnie zrezygnuję z dyskretyzacji (ARM ma FPU) no i częstotliwość zadawania kroków będę mógł podnieść gdzieś do 200kHz
No i 192kB ramu to całekiem godziwy bufor - powinien się spory kawał roboty tam zmieścić.
Wiem, że nie jest to najlepszy format, ale do opisu kształtu w obróbce 2.5D jakoś daje radę.Program na PC obrabia krzywe sześcienne beziera i przerabia je na mniejsze krzywe beziera, przy czym na tym etapie pochodna po parametrze T wyznacza prędkość ruchu. Oryginalna krzywa jest dzielona na krótsze odcinki tak, aby po zastosowaniu przybliżeń związanych z kontrolą prędkości błąd kształtu nie przekraczał 1um. Te krzywe są następnie dyskretyzowane (tu ukłon w stronę kolegi z MISMAPu, który pomógł mi z kontrolą błędu na tym etapie) i przesyłane przez USB do ATMegi, która sobie całkuje z prędkością 40kHz.
Program kontrolny pilnuje też max. prędkości i przyśpieszeń (przyśpieszenia są kontrolowane w każdej osi oddzielnie - możliwości wykonawcze maszyny w zakresie przyśpieszeń są również rozdzielone, bo osie są prostopadłe), dopasowująć profil prędkości do możliwości wykonawczych. Swoją drogą, to bardzo przydatna cecha - zadaję sobie ścieżkę mówiąc "zrób to z prędkością max. 20mm/s" - maszyna sama zwolni na ciasnym łuku czy zatrzyma się na kancie; nie muszę tego w żaden sposób explicite ustawiać.
EDIT: Teraz mam w planie przejście z kontrolą na ARM - będę mógł więcej logiki zrzucić na kontroler; prawdopodobnie zrezygnuję z dyskretyzacji (ARM ma FPU) no i częstotliwość zadawania kroków będę mógł podnieść gdzieś do 200kHz
No i 192kB ramu to całekiem godziwy bufor - powinien się spory kawał roboty tam zmieścić.-
syntetyczny
- Lider FORUM (min. 2000)
- Posty w temacie: 48
- Posty: 2692
- Rejestracja: 08 gru 2009, 22:33
- Lokalizacja: Elbląg
- Kontakt:
-
ursus_arctos
- Lider FORUM (min. 2000)
- Posty w temacie: 7
- Posty: 2083
- Rejestracja: 11 cze 2011, 18:29
- Lokalizacja: Warszawa / Lublin
To zrób elipsę z kółka
A swoją drogą, to kółko za pomocą 8 krzywych Beziera przybliża się z dokładnością do jednej milionowej promienia. W drugą stronę tak różowo nie jest. Wiem, że wszystko da się _przybliżyć_ odpowiednią liczbą odpowiednio krótkich łuków i odcinków - pytanie o wydajność takiego zapisu.
Poza tym, akurat maszyny używam do robienia jakichś detali z drewna, obudów ze sklejki, elementów ozdobnych itp, więc zapis bardziej znany w świecie grafiki niż techniki akurat bardzo mi odpowiada.
A swoją drogą, to kółko za pomocą 8 krzywych Beziera przybliża się z dokładnością do jednej milionowej promienia. W drugą stronę tak różowo nie jest. Wiem, że wszystko da się _przybliżyć_ odpowiednią liczbą odpowiednio krótkich łuków i odcinków - pytanie o wydajność takiego zapisu.
Poza tym, akurat maszyny używam do robienia jakichś detali z drewna, obudów ze sklejki, elementów ozdobnych itp, więc zapis bardziej znany w świecie grafiki niż techniki akurat bardzo mi odpowiada.
-
syntetyczny
- Lider FORUM (min. 2000)
- Posty w temacie: 48
- Posty: 2692
- Rejestracja: 08 gru 2009, 22:33
- Lokalizacja: Elbląg
- Kontakt:
