Dodatkowa kinematyka LinuxCNC

syntetyczny · Post napisał: **syntetyczny** » 28 paź 2012, 11:59

Witam,

Od dłuższego czasu zajmuję się tematyką robota delta, jak na razie z punktu widzenia mechanicznego, i przyszedł czas na zrealizowania sterowania na LinuxCNC.
Wydawało mi się, że jest to prosta sprawa, gdyż kod już jest: TU. Jednakże po instalacji wymaganych modułów:

Kod: Zaznacz cały

 sudo apt-get install emc2-dev
sudo apt-get install build-essential

I wykonaniu instalacji:

Kod: Zaznacz cały

sudo comp --install deltakins.c

Oraz załączeniu modułu w pliku konfiguracyjnym deltarobot.hal:

Kod: Zaznacz cały

loadrt deltakins

Wyskakują błędy o joint 1 following err.

Jedyną modyfikacją jaką wykonałem w pliku deltakins.c to wpisanie:

Kod: Zaznacz cały

double e = 115.0; 
double f = 457.3; 

double re = 232.0; 
double rf = 112.0;

oraz:

Kod: Zaznacz cały

#ifndef HAL_SUCCESS
#define HAL_SUCCESS 0
#endif

Gdyż nie chciało się skompilować.

Kolegów forumowiczów prosiłbym o pomoc:)

tuxcnc · Post napisał: **tuxcnc** » 28 paź 2012, 13:34

Following errory prześladowały mnie jak robiłem hotwinch.
Nie pamiętam o co chodziło dokładnie, ale brały się ze złych wartości jakiegoś parametru w pliku ini.
Poszukaj w tą stronę, bo skompilowany moduł może być OK.

http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.p ... wing_Error

.

syntetyczny · Post napisał: **syntetyczny** » 28 paź 2012, 16:23

Dodatkowo, jest wątek w rosyjskim języku opisujący implementację tej kinematyki, ale nie zabardzo rozumiem:) Może ktoś pomoże??
LINK

tuxcnc · Post napisał: **tuxcnc** » 28 paź 2012, 16:52

To co tam jest napisane już wiesz, poszedłeś dalej.

.

syntetyczny · Post napisał: **syntetyczny** » 28 paź 2012, 17:57

Dodatkowo jeszcze wyświetla się:
Obrazek

Przy ustawieniu wyświetlania wartości rzeczywistych osi w ogóle LinuxCNC aktualizuje cokolwiek.

syntetyczny · Post napisał: **syntetyczny** » 31 paź 2012, 20:28

Kinematyka opanowana. Generalnie autor deltakins.c udostępnił mi pliki konfiguracyjne, które "pomogły". Jak zrobię z tym porządek, to udostępnię wszystko, jak pan bóg przykazał.

Pozdrawiam

zaborow · Post napisał: **zaborow** » 15 lis 2012, 13:20

Witam wszystkich forumowiczów.

Również konstruuję maszynę typu delta.
Przy konfiguracji emc2 doszedłem do tego, że wymiary elementów mechanicznych robota należy podać w pliku [nazwa_robota].hal w formie:

Kod: Zaznacz cały

setp deltakins.[nazwa_parametru] [wartość]

np.

Kod: Zaznacz cały

setp deltakins.e 200

Jednakże mimo poprawnego ładowania parametrów, przy próbach uruchomienia maszyny nadal otrzymuję "following errory".
Dlatego prosiłbym kolegę Syntetycznego o udostępnienie wspomnianych plików konfiguracyjnych.

Pozdrawiam

blue_17 · Post napisał: **blue_17** » 15 lis 2012, 22:29

http://www.arduinoandkinectprojects.com/

Pozycja jest do ściągnięcia w pdf-ie z sieci

Na stronie jest też filmik jak to działa

syntetyczny · Post napisał: **syntetyczny** » 18 lis 2012, 22:25

Na dniach dostaję sterownik od pana Zelrp i powstanie nowy wątek, z demem maszynki i opisem How to, gdyż kod, udostępniony, przez autora wymaga jeszcze dodatkowej konfiguracji w HAL.

blue_17 · Post napisał: **blue_17** » 22 lis 2012, 17:35

Jeśli był ktoś zainteresowany to pis budowy DELT CNC

http://www.instructables.com/id/6x6x6-3 ... Delta-CNC/

tak przy okazji

Dodatkowa kinematyka LinuxCNC