wyprowadzenia w serwomotorze

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 26 mar 2008, 08:14

Częstotliwość kluczowania mostka wyjściowego w UHU to 20kHz, które powinno być niesłyszalne. Kolega może słyszeć pętlę PID-a i (lub) częstotliwość impulsów STEP. Nawet jeśli uzwojenie wirnika jest dokładnie zalakierowane, to i tak wyeliminowanie dźwięku od napędu może być trudne. Można się pokusić o budowę małej komory bezechowej, w której umieścimy silnik ale pogorszy się jego chłodzenie. Nawet silniki BLDC wydają dźwięki. Być może silnik klatkowy z dopasowanym falownikiem lepiej by się sprawdził ale nikt gwarancji nie da. Można zastosować sprzęgło o większej elastyczności i mocowanie korpusu przez gumę (silentbloki). Jeśli Kolega zdecyduje się na wolnoobrotowy DC, to radzę poszukać na autozłomach napędów wycieraczek. Za 20pln kupiłem taki silniczek od PF126.

Dolce · Post napisał: **Dolce** » 26 mar 2008, 10:44

Dzięki Leoo. Prosiłbym Ciebie jeszcze o wyjaśnienie mi następujących kwestii z wcześniejszego postu.
1) Czy sterownik, jesli nie korzysta się z komputera (zakładam, że zostanie zestrojony pod obciążeniem, gdy już wszystko podłączę w urządzeniu), będzie pracował w ten sposób, że uwzględni hamowanie silnika przed zmianą jego kierunku obrotów ? Z tego co zrozumiałem nie będzie tu tzw. rampy. Zastanawiam się w związku z tym czy ten sterownik jest tak zbudowany, że przy korzystaniu z generatora (bez komputera), jako urządzenia taktującego, i przełącznika stanu DIR wykorzysta możliwości polegające na uniknięciu prądu zwarcia silnika, który występowałby, gdybym taki silnik podłączył np. bezpośrednio do zasilacza i tylko zmieniał (np. za pomocą przekaźnika) na "ostro" biegunowość zasilania w celu zmiany jego obrotów ?
2) Czy w moim przypadku jest sens stroić układ (pod obciążeniem) za pomocą programu. W zasadzie to pytanie jest połączone tematyczni z pierwszym. pytania sprowadzają się kwestii sposobu pracy sterownika taktowanego samym generatorem. Czy przy zmianie kierunków obrotów za pomocą podawania napięcia na wejsie DIR UHU wykona hamowanie przed zmiana biegunowości zasilania ? Czy też w moim przypadku sterownik pełni w zasadzie tylko rolę zasilacza silnika falą prostokątną ozmiennym współczynniku wypełnienia (PWM) a sposób zmiany obrotów nie różni sę niczym od normalenej zmiany biegunowości - tak jakby to zrobić w przypadku silnika komutatorowego zieniając mu np. przekaźnikiem biegunowość na "ostro" ?

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 26 mar 2008, 17:30

1 - Sterownik posiada regulowany ogranicznik prądu. Można ustawić go tak, że silnik będzie reagował z poślizgiem, pewnym opóźnieniem na nagłą zmianę kierunku. Nie wykluczone, że trzeba będzie nieco przeciążyć silnik w chwili nawrotu jeśli chcesz wykonać to w 100ms. Tym czasem nie martwił bym się o silnik, gdyż jego prąd i szczytowy moment obrotowy jest znacznie większy od nominalnego. Nie istnieją przekaźniki elektromechaniczne, które wytrzymają więcej przełączeń od tranzystora.
2 - Nie ma potrzeby jeśli urządzenie będzie działało prawidłowo, natomiast jeśli pojawią się oscylacje, czy błędy, to oczywiście strojenie będzie potrzebne.

Odradzam przekaźnikowe eksperymenty z silnikiem, który ma wykonać setki tysięcy, jak nie milony nawrotów.
Problemem jest np. uniknięcie ocierania się żeber miecha o szyny, czy powierzchnię płyty napędowej.

Dolce · Post napisał: **Dolce** » 26 mar 2008, 20:54

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 26 mar 2008, 23:31

1 - Tak, na płytce jest tylko ten jeden helitrim.
2 - Pozostaw jak jest, najwyraźniej przy małych częstotliwościach prąd jest wystarczający.
3 - Odradzam, bo kiedy zadziała krańcówka i zablokuje sterownik wówczas zjazd i odblokowanie możliwe będzie tylko poprzez ręczne pokręcanie osią silnika. Pomyślimy nad elektroniką do krańcówek i ręcznej zmiany kierunku.
4 - Silnik, o którym pisałem miał komutator z 10 wycinkami i nie był wysokoobrotowy. Generalnie im więcej biegunów w silniku tym mniejsze obroty. W pracy mam silnik kubkowy od napędu przesuwu taśmy w magnetofonie ale jego moc jest bardzo mała. Jutro zrobię fotki.
5 - UHU jest układem nadążnym, czego nie można powiedzieć o prostych regulatorach mocy. W Twoim wypadku, jeśli ustawisz posuw 5mm/s, to serwo go utrzyma. Pod tym względem nic lepszego nie znajdziesz. Możliwe, że kupując bardzo drogi (pojęcie względne) silnik i serwosterownik AC (BLDC) dało by się jeszcze wyciszyć mechanizm ale gwarancji nie ma.

Dolce · Post napisał: **Dolce** » 27 mar 2008, 17:35

Leoo wyszła jeszcze taka kwestia :
Dzisiaj zmierzyłem napięcie zasilające serwo (wyjście w UHU "silnik DC"). Przy ustawionych średnich obrotach silnika za pomocą generatora i napięciu z zasilacza 30V, wyjściowe napięcia dla silnika sa następujące :
1) 3,8V napięcie stałe (zakres DCV na mierniku),
2) 83V napięcie zmienne (zakrs ACV na mierniku).
Zauważyłem, że po zmianie kierunków obrotów silnika za pomocą DIR te napięcia sie różnią w granicach 3-5 % - tzn. dla obrotów "prawych" silnika jest 3,8V (DCV) i 83V (ACV) a dla "lewych" - odpowiednio 3,7 (DCV) i 81,5V (ACV). Oczywiście przy tych samych ustawieniach generatora (sygnał podawany na STEP). Mam następujące pytanie - czy to oznacza, że silnik szybciej się będzie kręcił w prawo (nieco wyższe napięcie) ?
W silniku zasilanym ze zwykłego zasilacza tak by było. Jak jest w tym przypadku ?

paulg · Post napisał: **paulg** » 27 mar 2008, 18:25

Witam.
Prędkość będzie w obu przypadkach jednakowa - tzn prędkość zależna jest od częstotliwości podawanej na wejście STEP.
Pozdrawiam

Dolce · Post napisał: **Dolce** » 27 mar 2008, 19:12

Dzięki Paulg.
Możesz mi jeszcze wytłumaczyć jak od strony technicznej (elektronika) realizowane jest utrzymanie stałych obrotów ? Rozumiem, że podstawą jest tu podanie stabilnej częstotliwości z generatora. Natomiast nie wiem jak następnie i jakie elementy są odpowiedzialne za utrzymanie tej stabilności w predkosci obracania sie wirnika silnika.
1) Czy to enkoder wysyła sygnały (impulsy) a elektronika je zlicza i na tej podstawie daży do utrzymania tej stałej ilości impulsów (w czasie), zmieniając w razie koniecznosci odpowiednio wypełnienie PWM (aby utrzymać na jednym poziomie ilośc impulsów z enkodera) ?
2) Z czego wynikają różnice w pomiarach napięcia w zaleznosci od kierunku obrotow o których wspomniałem w poprzednim poście ?
3) Na ile dokładne jest utrzymanie stałych obrotów (pomijam stabilność generatora) w przypadku używania sterownika opartego o UHU ? Czy jeszcze coś oprócz sterownika i generatora (np. enkoder) wpływa na stabilność obrotów (pomijam "niewydolność" układu zasilania) ?
4) Czy w przypadku stosowania sterownika opartego o UHU jest możliwe, że obroty bedą se różniły w zależności od kierunku obrotów czy też ich zmiana nie ma żadnego znaczenia ?

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 27 mar 2008, 20:31

Silniki prądu stałego wymagają przesunięcia pola magnetycznego wirnika względem pola stojana. Jest to warunek niezbędny dla otrzymania momentu obrotowego. Przesunięcie nazywa się kątem komutacji. Najwyraźniej Twój silnik ma nieznacznie inny kąt dla obrotu w jedną stronę. Wyniki pomiarów nie kwalifikują silnika do żadnej regulacji. Nad wszystkim czuwa sterownik. Zamienia on prędkość obrotową wału na impulsy elektryczne, które porównuje z impulsami na wejściu STEP. Jeśli pojawi się różnica (uchyb) wówczas algorytm PID tak steruje silnikiem, by róznica wyniosła 0. Jeśli podasz impulsy STEP z generatora atomowego, to serwem będziesz mógł napędzać mechanizm zegara wskazówkowego.
Załączam fotki mocarnego silnika kubkowego.

Dolce · Post napisał: **Dolce** » 27 mar 2008, 20:39

Hehe, w takim razie daj mi schemta tego generatora atomowego z okazji 100 rocznicy "pomógł"

Choć podejżewam, że nie pomagasz na forum po to, by kolekcjonować punkty.
1) Napiałeś, że przy takiej odchyłce silnik nie kwalifikuje się do regulacji. A czy takie silniki wogóle jakoś się reguluje przy większych odchyłkach ?
Wracając do generatora. Ten który posiadam jest dosyć stabilny. Sprawdzałem go tunerem stroboskopowym i jest ok. Ale może masz jakieś schematy generatorów fali prostokątnej 5V ? próbowałem szukać w wydawnictwach typu avt ale nie znalazłem niczego odpowiedniego oprócz generatora opartego o program komputerowy. Dzisiaj zrobiłem sobie przejściówke z RS232 na chinch, koszt 5 zł. Czekam jeszcze na przesyłkę - kabel USB-RS232. Ciekawe czy zadziała ?
Jeszcze taka kwestia - załóżmy, że silnik zostanie obciążony.
2) Czy pod obciążeniem obroty silnika sterowanego UHU mogą spaść czy też sterownik jest tak skonstruowany, że jest to niemożliwe. Albo silnik zachowuje stałe obroty, albo gdy spadną mu obroty (nawet w nieznacznym stopniu, wynikające z oporów pracy) wyskakuje błąd UHU "przeciążenie" ?
3) Czy obroty silnika pracujacego pod obciążeniem bedą identyczne jak "na luzie", zakładając podawaną jednakową częstotliwośc z generatora oraz sterowanie UHU i korzystanie z zasilacza o odpowiedniej wydajnosci prądowej ?

wyprowadzenia w serwomotorze

Szyna liniowa REXROTH 1605-804-31 0225mm

Dysk na rzepy 150 18A975/P180

wyprowadzenia w serwomotorze

Szyna liniowa REXROTH 1605-804-31 0225mm

Dysk na rzepy 150 18A975/P180

Zaloguj się • Zarejestruj się

Połącz się z kontem sieci społecznościowej