RAMPA na ARDUINO

Kod: Zaznacz cały

#define enable 4     
#define DIR_PIN 5 
#define STEP_PIN 6

int  podzial=8;      // testowe ruchy silnika ustawione na pełny obrót

void setup() 
{ 
  pinMode(enable, OUTPUT); 
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT); 
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT); 
} 

void loop() { 
delay(4000); 
 for(int hyhy=25 ; hyhy > 2 ; hyhy = hyhy - 1){ 
   rampa(200*podzial, 10000, 30+hyhy*10); 
   rampa(-200*podzial, 10000, 30+hyhy*10); 
 } 
 for(int hyhy=2 ; hyhy < 25 ; hyhy = hyhy + 1){ 
   rampa(200*podzial, 10000, 30+hyhy*10); 
   rampa(-200*podzial, 10000, 30+hyhy*10); 
 } 
} 

void rampa(int steps, int startsteps, int speedm){ 
  // steps - liczba kroków do wykonania - ujemna liczba zmiana kierunku 
  // startsteps - czas startowego kroku us np. 20000
  // speedm - minimalny czas us między krokami na pełnej prędkości
  int przerwa = 20; 
  int licz = 0;       // licznik zrobionych kroków
  int krokirampy= 0;  
  int korekta= 6;     // trzeba jeszcze kroki doliczyć - tymczasowa poprawka 
  int pip = 20;                      // 20us - impuls step
  int dir = (steps > 0)? HIGH:LOW; 
  steps = abs(steps);                // wyciągnięcie kierunku z podanej liczby kroków.
  digitalWrite(DIR_PIN,dir);         // ustaw kierunek

  for(int i= startsteps; i > 1 ; i = i / 1.09 - 1){ 
    licz=licz+1; 
    przerwa=i; 
    if (przerwa < speedm) {przerwa = speedm ; } ; 
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH); 
    delayMicroseconds(pip); 
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW); 
    delayMicroseconds(przerwa); 
  } 
    krokirampy=licz; 
  for(int i=0; i < (steps-2*krokirampy-korekta); i++ ) { 
    licz=licz+1; 
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH); 
    delayMicroseconds(pip); 
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW); 
    delayMicroseconds(speedm); 
  } 
  for(int i=1; i < startsteps; i = i * 1.09 + 1){ 
    licz=licz++; 
    przerwa=i; 
    if (przerwa < speedm) {przerwa = speedm ; } ; 
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH); 
    delayMicroseconds(pip); 
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW); 
    delayMicroseconds(przerwa); 
  } 
 } 

Kod: Zaznacz cały

    if ((sqrSpeed / twoa) < distanceTo) 
    { 
	// Accelerate clockwise
	// Need to accelerate in clockwise direction
	if (_speed == 0.0f) 
	    requiredSpeed = sqrt(twoa); 
	else
	    requiredSpeed = _speed + abs(_acceleration / _speed); 
	if (requiredSpeed > _maxSpeed) 
	    requiredSpeed = _maxSpeed; 
    } 
    else
    { 
	// Decelerate clockwise, accelerate anticlockwise
	// Need to accelerate in clockwise direction
	if (_speed == 0.0f) 
	    requiredSpeed = -sqrt(twoa); 
	else
	    requiredSpeed = _speed - abs(_acceleration / _speed); 
	if (requiredSpeed < -_maxSpeed) 
	    requiredSpeed = -_maxSpeed; 
    }