Robot ASEA

Witam!
Wpadł nam w ręce robot ABB ASEA IRB6. Dokładnego roku produkcji niestety nie znam, ale maszyna wiekowa. Robot pracował do samego końca, odpięty został też raczej dobrze. Po podłączeniu robota z szafą(zgodnie z opisem oraz schematem) na teach pendant wyskakuje błąd
PROG UNIT COMMUNICATION FAULT. Wewnątrz szafy pracują dwa takie same sterowniku. Na jednym z nich ciągle świeci się czerwona dioda sygnalizująca błąd. Po konsultacji z elektronikiem, który stwierdził, że w sterowniku najpewniej uszkodzone są kości procesorów. Przełożyliśmy kości ze sterownika opisanego OK (sprawnego) do sterownika NOK, natomiast błąd nadal świeci. Proszę o informację czy ktoś z Państwa miał do czynienia z takim sprzętem i jest w stanie coś doradzić.
Pozdrawiam serdecznie,
Paweł

U mnie to był błąd wynikający z braku komunikacji między panelem sterującym a szafa był przetarty kabel