Prosty robot typu Delta contra kartezjański

Re: Prosty robot typu Delta

• Cytuj
• Cytuj

#41

Post napisał: Tomasz_K » 02 wrz 2018, 19:51

Re: Prosty robot typu Delta

• Cytuj
• Cytuj

#42

Post napisał: Petroholic » 02 wrz 2018, 20:03

Tomasz_K pisze:Stosujesz jakieś sprzężenie zwrotne ?

Do sprzężenia potrzeba enkoderów albo liniałów, a Kamar nie uznaje takich fanaberii Krańcówek limitowych z resztą też nie

Re: Prosty robot typu Delta

• Cytuj
• Cytuj

#43

Post napisał: kamar » 02 wrz 2018, 20:14

Petroholic pisze: ↑

02 wrz 2018, 20:03

a Kamar nie uznaje takich fanaberii

Dzięki, dokładnie Tu zresztą precyzja krokowca nie będzie najważniejsza. Powtarzalność do dychy to świat i ludzie.

Re: Prosty robot typu Delta

• Cytuj
• Cytuj

#44

Post napisał: Marcinowy » 02 wrz 2018, 20:24

Dzień dobry, że tak napiszę i projekt jak najbardziej godzien podziwu .. Mnie ciekawi inna rzecz, jak toto się później programuje ? Są jakieś specjalne postprocesory do popularnych camów?

Re: Prosty robot typu Delta

• Cytuj
• Cytuj

#45

Post napisał: kamar » 02 wrz 2018, 20:36

Re: Prosty robot typu Delta

• Cytuj
• Cytuj

#46

Post napisał: Steryd » 02 wrz 2018, 21:15

Re: Prosty robot typu Delta

• Cytuj
• Cytuj

#47

Post napisał: Petroholic » 02 wrz 2018, 22:26

Steryd pisze:...programuje się przecież XYZ(+C w tym wypadku)...

Gdyby Kamar z jakiegoś niewyjaśnionego powodu postanowił zmienić wiarę i jednak założyć jakiś odczyt pozycji - można by pokusić się o programowanie typu "learn move"

Re: Prosty robot typu Delta

• Cytuj
• Cytuj

#48

Post napisał: DOHC » 03 wrz 2018, 08:19

Re: Prosty robot typu Delta

• Cytuj
• Cytuj

#49

Post napisał: Petroholic » 03 wrz 2018, 09:12

DOHC pisze: Robota typu ramie pewnie taniej jest kupić do modernizacji

Tu można się zdziwić. Kupić ramię w dobrym stanie nie jest tanio, a jeśli jest w słabym stanie (jak większość tanich ramion na rynku) to koszt doprowadzenia każdego "jointa" do stanu bezluzowości może być kosmiczny W przypadku kiedy ramię ma minimalne luzy na jointach nie możemy tu już mówić o żadnej dokładności... Pomijając fakt, że np. dla dużego ramienia KUKA serii KR producent deklaruje powtarzalność rzędu 0.4mm na nowym ramieniu... Po 20 latach w zakładzie na taśmie produkcyjnej parametr ten się ostro rozjeżdża... Czasami nawet do spawania jest za luzno

Swego czasu interesowałem się ramionami i zrobiłem mały wywiad dochodząc niestety do wniosku, że te wszystkie KUKI z allegro i innych portali nadają się już tylko do przeróbki na ładowacze do paletowania worków z cementem z dokładnością +/- 1cm

A test dokładności jest banalnie łatwo zrobić pod warunkiem, że sprzedawane ramię jest podpięte do prądu i sprawne. Sprzedawcy też o tym wiedzą i często programują sami test w sposób identycznych ustawień jointów na poszczególnych punktach pomiarów. Wtedy pomimo luzów robot trafia w punkty bo operuje cały czas w tym samym zakresie co w pierwszym ustawieniu. Wystarczy zadać robotowi na każdym punkcie zmianę kąta wymuszonego na jednym joincie (wtedy musi skorygować pozostałe do pozycji odpowiadającej) i już się test rozjeżdża Można też zadać funkcję "follow zero" i kręcić kółka wokół iglicy ale w tym teście nie sprawdzimy całego zakresu ruchu...

Re: Prosty robot typu Delta

• Cytuj
• Cytuj

#50

Post napisał: 251mz » 03 wrz 2018, 09:23

DOHC , też mnie to martwi , długa dzwignia zmniejsza moment.
Druga sprawa co mnie martwi to rozdzielczość na końcu ramienia , chociażby z tego względu zrobiłbym przekładnie 1:5
Ale nie ma co gdybać , ja czekam na efekty i testy , osobiście zapalam się na kinematykę SCARA i będę chciał to ogarnąć.