Dodatkowa kinematyka LinuxCNC

Dyskusje dotyczące działania obsługi programu LinuxCNC
Awatar użytkownika

k-m-r1
ELITA FORUM (min. 1000)
ELITA FORUM (min. 1000)
Posty w temacie: 2
Posty: 1418
Rejestracja: 23 cze 2008, 10:38
Lokalizacja: OOL lub DW
Kontakt:

#51

Post napisał: k-m-r1 » 01 mar 2017, 23:41

A te pliki nie są w dodatkowej konfiguracji wgrane? Te lub podobne/identyczne??


MACH3 cncTworzenie Makr do palników magazynków THC OHC inneEKRANY dla firm producentów maszyn Budowa sprzedaż wypalarki plazma gaz obrotnice Elektrodrążarki Frezarki Tokarki Giętarki3D inne wg zlecenia 888 703 196 Tomek Komor [email protected]

Tagi:


bogus105
Specjalista poziom 2 (min. 300)
Specjalista poziom 2 (min. 300)
Posty w temacie: 3
Posty: 417
Rejestracja: 24 gru 2005, 12:59
Lokalizacja: Bielsko-Biała

#52

Post napisał: bogus105 » 29 kwie 2017, 08:25

koledzy. Szukam materiałów, które pozwolą posiąść wiedzę na temat dodatkowej kinematyki dla linuxcnc. Widzę, że jakieś tutoriale były kilka lat temu, ale pliki z linków zostały usunięte:(
Nawet na stronie:

http://linuxcnc.org/docs/html/motion/kinematics.html

temat kinematyki jest tylko liźnięty. Chciałbym przerobić kinematykę scara dodając jeszcze jeden DOF.
Macie jakieś linki, źródła, tutoriale, które są dla ludzi(nie po robotyce)?:)


Tomasz_K
Specjalista poziom 1 (min. 100)
Specjalista poziom 1 (min. 100)
Posty w temacie: 3
Posty: 295
Rejestracja: 25 kwie 2012, 15:58
Lokalizacja: ok. Rybnika

#53

Post napisał: Tomasz_K » 30 kwie 2017, 19:22

Hejka
Co to jest ten DOF?

Pozdrawiam
Tomasz

Awatar użytkownika

triera
ELITA FORUM (min. 1000)
ELITA FORUM (min. 1000)
Posty w temacie: 1
Posty: 1454
Rejestracja: 16 paź 2005, 01:26
Lokalizacja: Świecie

#54

Post napisał: triera » 01 maja 2017, 01:21

DOF - Degree of freedom

pol. - stopień swobody układu
(lub ilość stopni swobody układu)

mogą być liniowe i kątowe

np. typowe frezarki mają 3DOF - liniowe


Tomasz_K
Specjalista poziom 1 (min. 100)
Specjalista poziom 1 (min. 100)
Posty w temacie: 3
Posty: 295
Rejestracja: 25 kwie 2012, 15:58
Lokalizacja: ok. Rybnika

#55

Post napisał: Tomasz_K » 01 maja 2017, 08:59

Hejka
Kody źródłowe dla podstawowych kinematyk.
Tutaj jest rozpisana kinematyka dla robota:
Robot

Pozdrawiam
Tomasz


bogus105
Specjalista poziom 2 (min. 300)
Specjalista poziom 2 (min. 300)
Posty w temacie: 3
Posty: 417
Rejestracja: 24 gru 2005, 12:59
Lokalizacja: Bielsko-Biała

#56

Post napisał: bogus105 » 02 maja 2017, 05:02

Dzięki Tomasz_K za linki.
Ma ktoś pojęcie jak połączyć ramię typu scara z ruchem liniowym w jednej osi? chodzi mi o to, żeby w osi X jeździł wózek, na którym jest ramię, które realizuje tylko ruch w płaszczyźnie YZ. X ma być liniowe. Czyli idąc od bazy:
1. pierwszy DOF to oś liniowa (X)
2. drugi DOF to oś obrotowa
3. trzeci DOF to oś obrotowa
4. czwarty DOF też obrotowy, bo narzędzie (czarna strzałka na rysunku) musi być cały czas prostopadle do stołu wzdłuż którego jeździ sobie cały układ.

no za cholerę...

poniżej rysunek - wiem, że prymitywny, ale i tak lepszy od niektórych prac wiszących na ścianach w galeriach sztuki;P
Obrazek


Tomasz_K
Specjalista poziom 1 (min. 100)
Specjalista poziom 1 (min. 100)
Posty w temacie: 3
Posty: 295
Rejestracja: 25 kwie 2012, 15:58
Lokalizacja: ok. Rybnika

#57

Post napisał: Tomasz_K » 03 maja 2017, 13:53

Gdzieś na studiach tego uczą. :roll:


GumiRobot
Specjalista poziom 3 (min. 600)
Specjalista poziom 3 (min. 600)
Posty w temacie: 1
Posty: 685
Rejestracja: 21 mar 2005, 18:51
Lokalizacja: Trójmiasto

#58

Post napisał: GumiRobot » 04 maja 2017, 09:40

kolega spojrzy na yt na użytkownika viestartss i tego samego poszuka na forum LinuxCNC


bogus105
Specjalista poziom 2 (min. 300)
Specjalista poziom 2 (min. 300)
Posty w temacie: 3
Posty: 417
Rejestracja: 24 gru 2005, 12:59
Lokalizacja: Bielsko-Biała

#59

Post napisał: bogus105 » 08 maja 2017, 20:14

Dzięki GumiRobot. Widziałem to już z pięć lat temu:) Z gościem jednak nie mogę się skontaktować.
Pytanie następne: mam jakąkolwiek kinematykę skompilowaną. Jak ją zastosować w konkretnej konfiguracji?
Na przykład dla robota scara? Uruchomić konfigurator z przykładową konfiguracją scara i przerobić pliki INI i HAL i w nich dodatkowo dać odnośnik do nowej kinematyki?

Awatar użytkownika

k-m-r1
ELITA FORUM (min. 1000)
ELITA FORUM (min. 1000)
Posty w temacie: 2
Posty: 1418
Rejestracja: 23 cze 2008, 10:38
Lokalizacja: OOL lub DW
Kontakt:

#60

Post napisał: k-m-r1 » 09 maja 2017, 16:36

skompilowana kinematyka zostaje
jak trzeba to w konfiguracji dodajesz parametry osi np długość

a potem: to akurat scara:D

Kod: Zaznacz cały

loadrt scarakins	# wczytanie kinematyki scara
setp scarakins.D1 0     # wys podłorze do ramie wewnetrzne
setp scarakins.D2 200   # długosc ranienia A1
setp scarakins.D3 0     # 25wys miedzy ramie-1 ramie-2
setp scarakins.D4 200   # długośc ramienia A4
setp scarakins.D5 0     # wysokosc miedzy ramie-2 z koncem narzedzie
setp scarakins.D6 0     # odległość w plaszczyzie end-ramie-2 a koncem narzedzia 0 jeśli jest w osi

loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt probe_parport
loadrt hal_parport cfg="0x378 out"
setp parport.0.reset-time 5000
loadrt stepgen step_type=0,0
i dalej ..... 


[ Dodano: 2017-05-09, 16:38 ]
a można wiedzieć jak kompilowałeś kinematyke?
korzystałem z gotowej scary a miałem pare pomysłów na zmianę

Gdybyś opisał to sie przyda

[ Dodano: 2017-05-09, 16:39 ]
gdzieś dodawałem całę pliki ustawień hal + ini + scara 3d bryła a nie pamiętam który to post

[ Dodano: 2017-05-09, 16:46 ]
To znowu ja :D
Ten obrazek z poprzedniego posta to jak by kinematyka PUMA ale bez obrotowej podstawy. Wywalić podstawę przerobić resztę kinematyki i zostawić oś X liniową. Ale to nie to bo robot będzie upośledzony ograniczony w poruszaniu :/
MACH3 cncTworzenie Makr do palników magazynków THC OHC inneEKRANY dla firm producentów maszyn Budowa sprzedaż wypalarki plazma gaz obrotnice Elektrodrążarki Frezarki Tokarki Giętarki3D inne wg zlecenia 888 703 196 Tomek Komor [email protected]

ODPOWIEDZ Poprzedni tematNastępny temat

Wróć do „LinuxCNC (dawniej EMC2)”