Sterownik serwo DC na STM32F4 / HIP4081A

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 01 gru 2012, 22:33

Z tego, co mi wiadomo, to po prostu STM32 nie ma filtrowania wejść timerów w trybie enkoderowym... Odczyt się chrzani oczywiście tylko wtedy, kiedy silnik jest zasilany - zakłócenia jakieś idą, widać wystarczające do wyzwolenia zliczania, ale niewystarczające by oszukać mój chamski filtr.

piotr_olbrysz · Post napisał: **piotr_olbrysz** » 01 gru 2012, 22:41

ursus_arctos pisze:Z tego, co mi wiadomo, to po prostu STM32 nie ma filtrowania wejść timerów w trybie enkoderowym.

ale chyba układ RC wystarczy aby ograniczyć pasmo.

ps. To gdzie nastąpiło spotkanie pierwszego stopnia? EW.Koronowo czy EW. Smukała?

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 03 gru 2012, 10:09

Jest filtrowanie kondensatorem 1nF, pullupy 10k - przy zastosowaniu wielokrotnego (x3) próbkowania wystarcza; bez filtra cyfrowego - nie. Swoją drogą, to na płytce prototypowej jedna ze ścieżek od enkodera idzie bardzo blisko tranzystora mocy - to na pewno nie pomaga - ale filtr cyfrowy naprawdę daje radę.

< Furkę widziałem w Warszawie na Służewcu - okolice ul. Obrzeżnej; 52.173789 N 21.001752 E >

piotr_olbrysz · Post napisał: **piotr_olbrysz** » 05 gru 2012, 12:58

ursus_arctos pisze:ale filtr cyfrowy naprawdę daje radę.

W to wierzę, ale jak są zakłócenia to staram się znaleźć przyczynę.Może wejscie ma za dużą impedancję? A na oscyloskopie nic nie widać ?

ps. skody W tych okolicach mieszka moja córka, ja bliżej Piaseczna. Ja w tym czasie byłem nad Brdą.

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 05 gru 2012, 14:21

Na zepsutym OS352 widać przysłowiowe g...no - tam oglądanie prostokąta 100kHz już jest trudne, o nieregularnych szpilkach można zapomnieć
Wiem, że ścieżki są źle poprowadzone, kable nie są ekranowane, etc, etc.
Możliwe, że zrezygnuję z jednoczęściowych gniazd do silników na płycie - zrobię gniazdo na panelu, z którego kable mocy będą szły w jedno miejsce płyty, a kable od enkodera w inne.

piotr_olbrysz · Post napisał: **piotr_olbrysz** » 05 gru 2012, 18:38

ursus_arctos pisze:Wiem, że ścieżki są źle poprowadzone, kable nie są ekranowane, etc, etc.

Nie jest tak źle skoro działa. Biorąc pod uwagę liczbę rozsądnych postów kolegi, osiągniecie w budowie frezerki w bloku mieszkalnym to ten układ też musi działać nawet jak nie chce.

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 06 gru 2012, 11:20

Miło słyszeć słowa zachęty.
No nic, oczywiście będę dalej kombinował - w międzyczasie posiedziałem nad algorytmami (jeszcze estymator prędkości muszę poprawić, bo w tej chwili generuje głupoty przy większych prędkościach) - efekt jest taki, że sinusa 4Hz (amplituda 1 obrót) napęd wykonuje z dokładnością do 1/100 obr w każdej chwili. Przy 2Hz już jest 1/200 obr. Jak złapię silnik za wał (ręką przez szmatę) to uchyb nadal nie wychodzi ponad 1/100 - wychodzi na to, że regulator działa bardzo ładnie i odrzucanie uchybu jest na dobrym poziomie.
Algorytmy raczej kiedyś opiszę na forum dla potomności, może w oddzielnym wątku - trochę zabawy z tym było, nie wszyscy muszą się tak męczyć i odkrywać Amerykę.
Do zrobienia zostały mi jeszcze:
a) feedforward przyśpieszenia (obecnie mam feedfowrawd prędkości)
b) autotuning (przynajmniej części feedforward - strojenie jest łatwe dla maszyny, uciążliwe dla człowieka)
Jeżeli zrobię autotuning regulatora PIV, to maszyna będzie wymagała jedynie wprowadzenia rozdzielczości enkodera i przełożenia - no ale to będzie przypadek idealny

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 02 sty 2013, 01:31

Prace trwają - płyteczka na 4 osie z USB i gniazdem pod Discovery (ale jeszcze bez wejść enkoderów, krańcówek i wyłącznika wrzeciona):
Obrazek

jarekk · Post napisał: **jarekk** » 02 sty 2013, 08:18

ursus_arctos pisze:gniazdem pod Discovery

Opłacało się brać discovery ? Przecież potrzebny jest w zasadzie tylko procek

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 02 sty 2013, 10:38

Wiem, ale projektowanie płytki pod procek jest ciut bardziej skomplikowane - większa szansa wtopy, właściwie mało prawdopodobne, aby się udało zrobić wszystko dobrze za pierwszym razem - brakuje w necie jakiegoś tutorialu/przykładu minimalnej płytki z STM32F407Vxx6 - jak podłączyć kwarc, zasilanie, które nogi odprzęgać kondensatorami do masy, jak podpiąć SWD etc etc. Z samego datasheetu czy schematów discovery można to oczywiście wyciągnąć, ale prawdopodobnie gdzieś zostanie popełniony jeden głupi błąd...
A Discovery już miałem i jest tanie (89zł) - tańsze, niż 2 procesory w wersji TQFP64.
Jeżeli kiedyś będę robił własną płytkę pod STM32 (wtedy wrzucę tam LAN), to wypuszczę jej nogi w kompatybilny sposób i będę mógł zrobić "kanapkę" z moim sterownikiem.

Sterownik serwo DC na STM32F4 / HIP4081A

Szyna liniowa REXROTH 1605-804-31 0225mm

Dwójnik MC4 z kablem

Sterownik serwo DC na STM32F4 / HIP4081A

Szyna liniowa REXROTH 1605-804-31 0225mm

Dwójnik MC4 z kablem

Zaloguj się • Zarejestruj się

Połącz się z kontem sieci społecznościowej