Drutówka DK7725 na Linuxcnc

binkom · Post napisał: **binkom** » 05 wrz 2019, 22:46

Witam,
Bardzo proszę o pliki konfiguracyjne do linuxacnc sprzężenie zwrotne do Mesy.
[email protected]
Pozdrawiam
Paweł

szary11 · Post napisał: **szary11** » 06 wrz 2019, 10:56

binkom pisze: ↑
05 wrz 2019, 22:46
Witam,
Bardzo proszę o pliki konfiguracyjne do linuxacnc sprzężenie zwrotne do Mesy.
[email protected]
Pozdrawiam
Paweł

W ini. ustawienia dojdziesz sam:
spężenie jest tylko w halu, prosto z maszyny:

Kod: Zaznacz cały

# Generated by PNCconf at Tue Mar 27 18:25:07 2018
# Jeśli zmodyfikujesz ten plik zmainy zostaną
# overwritten when you run PNCconf again

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt hostmot2
loadrt hm2_pci config=" num_encoders=2 num_pwmgens=0 num_stepgens=4" 
setp    hm2_5i25.0.watchdog.timeout_ns 5000000
loadrt pid names=pid.x,pid.y,pid.a,pid.b,pid.s

loadrt or2 count=5
loadrt not count=5
loadrt and2 count=5

loadrt time count=2
loadrt comp count=2
loadrt conv_u32_float count=2

#loadrt near count = 2


addf hm2_5i25.0.read          servo-thread
addf motion-command-handler   servo-thread
addf motion-controller        servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.y.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.a.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.b.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.s.do-pid-calcs       servo-thread
addf hm2_5i25.0.write         servo-thread


addf time.0 servo-thread
addf comp.0 servo-thread
addf conv-u32-float.0 servo-thread

addf not.0 servo-thread #ignoruj zwarcie odwroc
addf not.1 servo-thread #ignoruj nawrot
addf or2.0 servo-thread # nawrót drutu
addf or2.1 servo-thread # zatrzymanie wrzeciona zerwanie lub manualne
addf or2.2 servo-thread  # zatrzymanie po dlugim zwarciu
addf and2.0 servo-thread # ignoruj zwarcie wyjscie
addf and2.1 servo-thread # zwarcie
addf and2.2 servo-thread # wyjście


# external output signals

# --- COOLANT-FLOOD ---
setp hm2_5i25.0.gpio.001.is_output true
net coolant-flood hm2_5i25.0.gpio.001.out


# --- SPINDLE-BRAKE ---
setp hm2_5i25.0.gpio.005.is_output true
net spindle-brake hm2_5i25.0.gpio.005.out
setp hm2_5i25.0.gpio.005.invert_output true

# --- SPINDLE-CW ---
setp hm2_5i25.0.gpio.007.is_output true
net spindle-cw hm2_5i25.0.gpio.007.out
setp hm2_5i25.0.gpio.007.invert_output true




# external input signals#################

net zwarcie hm2_5i25.0.gpio.016.in_not => and2.0.in0   #sygnał zwarcia
net ignoruj_zwarcie => not.0.in 
net ignoruj_zwarcie_invert not.0.out => and2.0.in1  #ignoruj zwarcie
net zwarcie_ignorowane and2.0.out => or2.0.in0  and2.2.in0  	# zwarcie na ORa oraz konieczny do odpalenia timera zwarcia
					
net nawrot_z hm2_5i25.0.gpio.015.in_not => and2.1.in0 	###  nawrót drutu 14 na 15
net ignoruj_nawrot_z => not.1.in
net ignoruj_nawrot_z_invert not.1.out  => and2.1.in1    #ignoruj nawrot_zatrzymanie
net nawrot_z_ignorowane and2.1.out => or2.0.in1

net pauza_posuw or2.0.out => motion.feed-hold	 		### pauza_z_nawrot_i_zwarcie
											
net zerwanie_drutu hm2_5i25.0.gpio.032.in => or2.2.in0  ### zmiana13 na 32

#STOPOWANIE PO ZWARCIU Adam	
net spindle-enable => and2.2.in1 
net zwarcie-i-wrzeciono and2.2.out => time.0.start  #jesli wrzeciono dziala oraz sygnal zwarcia to rozpocznij odliczanie timera

net Stop3 or2.2.out => halui.program.stop









# --- DIN-01 --- zatrzymanie przy nawrocie
#net din-01     <=  hm2_5i25.0.gpio.014.in_not  #OK

# --- DIN-02 --- zatrzymanie przy zwarciu
#net din-02     <=  hm2_5i25.0.gpio.015.in   #OK

# --- ESTOP-EXT ---#
net estop-ext     <=  hm2_5i25.0.gpio.003.in_not


##############################################

#*******************
#  AXIS X
#*******************

# PID signals/setup

setp   pid.x.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.x.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.x.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.x.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.x.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.x.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.x.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.x.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT

net x-index-enable  pid.x.index-enable <= axis.0.index-enable => hm2_5i25.0.encoder.00.index-enable
net x-enable        pid.x.enable <= axis.0.amp-enable-out  => hm2_5i25.0.stepgen.00.enable
net x-output        pid.x.output => hm2_5i25.0.stepgen.00.velocity-cmd
net x-pos-cmd       axis.0.motor-pos-cmd => pid.x.command
net x-vel-fb        hm2_5i25.0.encoder.00.velocity => pid.x.feedback-deriv
net x-pos-fb        axis.0.motor-pos-fb <= hm2_5i25.0.encoder.00.position => pid.x.feedback 

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.dirsetup        [AXIS_0]DIRSETUP
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.dirhold         [AXIS_0]DIRHOLD
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.steplen         [AXIS_0]STEPLEN
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.stepspace       [AXIS_0]STEPSPACE
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.position-scale  [AXIS_0]STEP_SCALE
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.step_type        0
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.control-type     1
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.maxaccel         [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.maxvel           [AXIS_0]STEPGEN_MAXVEL


# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i25.0.encoder.00.counter-mode 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.filter 1
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.index-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.scale  [AXIS_0]ENCODER_SCALE



#*******************
#  AXIS Y
#*******************
# PID signals/setup

setp   pid.y.Pgain     [AXIS_1]P
setp   pid.y.Igain     [AXIS_1]I
setp   pid.y.Dgain     [AXIS_1]D
setp   pid.y.bias      [AXIS_1]BIAS
setp   pid.y.FF0       [AXIS_1]FF0
setp   pid.y.FF1       [AXIS_1]FF1
setp   pid.y.FF2       [AXIS_1]FF2
setp   pid.y.deadband  [AXIS_1]DEADBAND
setp   pid.y.maxoutput [AXIS_1]MAX_OUTPUT

net y-index-enable  pid.y.index-enable <= axis.1.index-enable => hm2_5i25.0.encoder.01.index-enable
net y-enable        pid.y.enable <= axis.1.amp-enable-out  => hm2_5i25.0.stepgen.01.enable 
net y-output        pid.y.output => hm2_5i25.0.stepgen.01.velocity-cmd
net y-pos-cmd       axis.1.motor-pos-cmd => pid.y.command
net y-vel-fb        hm2_5i25.0.encoder.01.velocity => pid.y.feedback-deriv
net y-pos-fb        axis.1.motor-pos-fb <= hm2_5i25.0.encoder.01.position => pid.y.feedback 

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.dirsetup        [AXIS_1]DIRSETUP
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.dirhold         [AXIS_1]DIRHOLD
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.steplen         [AXIS_1]STEPLEN
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.stepspace       [AXIS_1]STEPSPACE
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.position-scale  [AXIS_1]STEP_SCALE
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.step_type        0
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.control-type     1
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.maxaccel         [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.maxvel           [AXIS_1]STEPGEN_MAXVEL


# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i25.0.encoder.01.counter-mode 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.filter 1
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.index-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.index-mask 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.scale  [AXIS_1]ENCODER_SCALE

#*******************
#  AXIS A
#*******************

setp   pid.a.Pgain     [AXIS_3]P
setp   pid.a.Igain     [AXIS_3]I
setp   pid.a.Dgain     [AXIS_3]D
setp   pid.a.bias      [AXIS_3]BIAS
setp   pid.a.FF0       [AXIS_3]FF0
setp   pid.a.FF1       [AXIS_3]FF1
setp   pid.a.FF2       [AXIS_3]FF2
setp   pid.a.deadband  [AXIS_3]DEADBAND
setp   pid.a.maxoutput [AXIS_3]MAX_OUTPUT
setp   pid.a.error-previous-target true
setp   pid.a.maxerror .0005

net a-index-enable  <=> pid.a.index-enable
net a-enable        =>  pid.a.enable
net a-pos-cmd       =>  pid.a.command
net a-vel-cmd       =>  pid.a.command-deriv
net a-pos-fb        =>  pid.a.feedback
net a-output        =>  pid.a.output

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.dirsetup        [AXIS_3]DIRSETUP
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.dirhold         [AXIS_3]DIRHOLD
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.steplen         [AXIS_3]STEPLEN
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.stepspace       [AXIS_3]STEPSPACE
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.position-scale  [AXIS_3]STEP_SCALE
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.step_type        0
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.control-type     1
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.maxaccel         [AXIS_3]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.maxvel           [AXIS_3]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net a-pos-cmd    <= axis.3.motor-pos-cmd
net a-vel-cmd    <= axis.3.joint-vel-cmd
net a-output     <= hm2_5i25.0.stepgen.02.velocity-cmd
net a-pos-fb     <= hm2_5i25.0.stepgen.02.position-fb
net a-pos-fb     => axis.3.motor-pos-fb
net a-enable     <= axis.3.amp-enable-out
net a-enable     => hm2_5i25.0.stepgen.02.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net a-home-sw     =>  axis.3.home-sw-in
net a-neg-limit     =>  axis.3.neg-lim-sw-in
net a-pos-limit     =>  axis.3.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS B
#*******************

setp   pid.b.Pgain     [AXIS_4]P
setp   pid.b.Igain     [AXIS_4]I
setp   pid.b.Dgain     [AXIS_4]D
setp   pid.b.bias      [AXIS_4]BIAS
setp   pid.b.FF0       [AXIS_4]FF0
setp   pid.b.FF1       [AXIS_4]FF1
setp   pid.b.FF2       [AXIS_4]FF2
setp   pid.b.deadband  [AXIS_4]DEADBAND
setp   pid.b.maxoutput [AXIS_4]MAX_OUTPUT
setp   pid.b.error-previous-target true
setp   pid.b.maxerror .0005

net b-index-enable  <=> pid.b.index-enable
net b-enable        =>  pid.b.enable
net b-pos-cmd       =>  pid.b.command
net b-vel-cmd       =>  pid.b.command-deriv
net b-pos-fb        =>  pid.b.feedback
net b-output        =>  pid.b.output

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_5i25.0.stepgen.03.dirsetup        [AXIS_4]DIRSETUP
setp   hm2_5i25.0.stepgen.03.dirhold         [AXIS_4]DIRHOLD
setp   hm2_5i25.0.stepgen.03.steplen         [AXIS_4]STEPLEN
setp   hm2_5i25.0.stepgen.03.stepspace       [AXIS_4]STEPSPACE
setp   hm2_5i25.0.stepgen.03.position-scale  [AXIS_4]STEP_SCALE
setp   hm2_5i25.0.stepgen.03.step_type        0
setp   hm2_5i25.0.stepgen.03.control-type     1
setp   hm2_5i25.0.stepgen.03.maxaccel         [AXIS_4]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_5i25.0.stepgen.03.maxvel           [AXIS_4]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net b-pos-cmd    <= axis.4.motor-pos-cmd
net b-vel-cmd    <= axis.4.joint-vel-cmd
net b-output     <= hm2_5i25.0.stepgen.03.velocity-cmd
net b-pos-fb     <= hm2_5i25.0.stepgen.03.position-fb
net b-pos-fb     => axis.4.motor-pos-fb
net b-enable     <= axis.4.amp-enable-out
net b-enable     => hm2_5i25.0.stepgen.03.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net b-home-sw     =>  axis.4.home-sw-in
net b-neg-limit     =>  axis.4.neg-lim-sw-in
net b-pos-limit     =>  axis.4.pos-lim-sw-in


#*******************
#  SPINDLE S
#*******************

setp   pid.s.Pgain     [SPINDLE_9]P
setp   pid.s.Igain     [SPINDLE_9]I
setp   pid.s.Dgain     [SPINDLE_9]D
setp   pid.s.bias      [SPINDLE_9]BIAS
setp   pid.s.FF0       [SPINDLE_9]FF0
setp   pid.s.FF1       [SPINDLE_9]FF1
setp   pid.s.FF2       [SPINDLE_9]FF2
setp   pid.s.deadband  [SPINDLE_9]DEADBAND
setp   pid.s.maxoutput [SPINDLE_9]MAX_OUTPUT
setp   pid.s.error-previous-target true

net spindle-index-enable  <=> pid.s.index-enable
net spindle-enable        =>  pid.s.enable
net spindle-vel-cmd-rpm     => pid.s.command
net spindle-vel-fb-rpm      => pid.s.feedback
net spindle-output        <=  pid.s.output

# ---setup spindle control signals---

net spindle-vel-cmd-rps        <=  motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs    <=  motion.spindle-speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd-rpm        <=  motion.spindle-speed-out
net spindle-vel-cmd-rpm-abs    <=  motion.spindle-speed-out-abs
net spindle-enable             <=  motion.spindle-on
net spindle-cw                 <=  motion.spindle-forward
net spindle-ccw                <=  motion.spindle-reverse
net spindle-brake              <=  motion.spindle-brake
net spindle-revs               =>  motion.spindle-revs
net spindle-at-speed           =>  motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb-rps         =>  motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable      <=>  motion.spindle-index-enable

# ---Setup spindle at speed signals---

sets spindle-at-speed true


#******************************
# connect miscellaneous signals
#******************************

#  ---HALUI signals---

net joint-select-a        halui.joint.0.select
net x-is-homed            halui.joint.0.is-homed
net jog-x-pos             halui.jog.0.plus
net jog-x-neg             halui.jog.0.minus
net jog-x-analog          halui.jog.0.analog
net joint-select-b        halui.joint.1.select
net y-is-homed            halui.joint.1.is-homed
net jog-y-pos             halui.jog.1.plus
net jog-y-neg             halui.jog.1.minus
net jog-y-analog          halui.jog.1.analog
net joint-select-c        halui.joint.2.select
net a-is-homed            halui.joint.2.is-homed
net jog-a-pos             halui.jog.2.plus
net jog-a-neg             halui.jog.2.minus
net jog-a-analog          halui.jog.2.analog
net joint-select-d        halui.joint.3.select
net b-is-homed            halui.joint.3.is-homed
net jog-b-pos             halui.jog.3.plus
net jog-b-neg             halui.jog.3.minus
net jog-b-analog          halui.jog.3.analog
net jog-selected-pos      halui.jog.selected.plus
net jog-selected-neg      halui.jog.selected.minus
net spindle-manual-cw     halui.spindle.forward
net spindle-manual-ccw    halui.spindle.reverse
net spindle-manual-stop   halui.spindle.stop
net machine-is-on         halui.machine.is-on
net jog-speed             halui.jog-speed 
net MDI-mode              halui.mode.is-mdi

#  ---coolant signals---

net coolant-mist      <=  iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood     <=  iocontrol.0.coolant-flood

#  ---probe signal---

net probe-in     =>  motion.probe-input

#  ---motion control signals---

net in-position               <=  motion.in-position
net machine-is-enabled        <=  motion.motion-enabled

#  ---digital in / out signals---

#  ---estop signals---

#net estop-out     <=  iocontrol.0.user-enable-out
net estop-ext     =>  iocontrol.0.emc-enable-in

#  ---manual tool change signals---

loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change-request     iocontrol.0.tool-change       =>  hal_manualtoolchange.change
net tool-change-confirmed   iocontrol.0.tool-changed      <=  hal_manualtoolchange.changed
net tool-number             iocontrol.0.tool-prep-number  =>  hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback   iocontrol.0.tool-prepare      =>  iocontrol.0.tool-prepared

to Ci pomoże :

binkom · Post napisał: **binkom** » 10 wrz 2019, 20:14

Ok.
Super, bardzo dziękuję.
Pozdrawiam
Paweł

szary11 · Post napisał: **szary11** » 19 lis 2019, 19:04

Małe usprawnienie, może komuś się przyda.
Zawsze miałem ząbkowaną powierzchnię przy nawrocie, ale ostatnio bardzo, zamiast znowu wymieniać rolki i łożyska, zrobiłem eksperyment.
Podparłem drut pałeczkami rubinowymi, poprawiło się bardzo.
Ząbkowanie jest niewyczuwalne, a jedynie widoczne.
po lewej przed zmianą
Obrazek

kamar · Post napisał: **kamar** » 19 lis 2019, 20:55

To stal czy alu ? Bo jeśli stal to tragedia. To kółko rolki żle wygląda.
Po kilku dniach będą rowki od drutu, przerabiałem to.

szary11 · Post napisał: **szary11** » 20 lis 2019, 08:36

kamar pisze: ↑
19 lis 2019, 20:55
To stal czy alu ? Bo jeśli stal to tragedia. To kółko rolki żle wygląda.
Po kilku dniach będą rowki od drutu, przerabiałem to.

Stal
Toś mnie pocieszył

Często wymieniasz rolki ?
Jakich łożysk używasz ?
Kółko ma nalot korozyjny, ale przepracowało może 200 godz.
Zdradź rąbek tajemnicy

Gdzieś czytałem, że rubin reaguje z żeliwem i aluminium, może to było przyczyną rowków.
O tutaj https://www.renishaw.pl/pl/materiay-trz ... wych--6423

kamar · Post napisał: **kamar** » 20 lis 2019, 09:39

Musisz mieć coś nie tak z prowadzeniem drutu. Ewidentnie drga przy przewijaniu, co eliminuje dostawienie rubinu.
U mnie na stali praktycznie niewidoczne a na alu to różnie

Na zdjęciu masz aktualne cięte detale , te dwa straszne to tylko po wymianie drutu na nowy. Wytnie kilka sztuk i wróci do gładkiego.

Obrazek

binkom · Post napisał: **binkom** » 06 gru 2019, 14:00

Witam,
Nie do końca w temacie.
Posiadam do sprzedania z DK7725A-5 rok 1998:
Generator cała szafa dolna z dwoma modułami. Ta która jest zamontowana w podstawie maszyny.
Oś Z kompletna z silnikami krokowymi - + pochył.
Napęd drutu z bębnem i podstawą. - Ciężkie.
Silniki wraz z zębatkami pośrednimi osi X i Y.
Masa całości tak około 250 kG

Całą podstawę też posiadam ma założone silniki 6 Nm - trójfazowe na 325V - bezpośrednio do śrub tocznych na sprzęgle. - raczej nie sprzedaję.
Nie posiadam szafy sterowniczej.
tel. 600990508
Zabrze woj, Śląskie
Pozdrawiam
Paweł

szary11 · Post napisał: **szary11** » 24 sty 2021, 11:39

Udało mi się uruchomić ruch wsteczny po kodzie.
https://youtu.be/0ejOJx4mD8I
Dla mnie bomba.

Zrobione jest tak:
Jeżeli zwarcie utrzymuje się pow. dwu sekund zaczyna cofać do momentu ustąpienia zwarcia i dalej do przodu.
Jeżeli zwarcie nie ustąpi to po 10 sek. wyłącza maszynę.
Oczywiście czasy są sterowalne.

kamar · Post napisał: **kamar** » 24 sty 2021, 13:44

szary11 pisze: ↑
24 sty 2021, 11:39
Zrobione jest tak:

To tak działa

A jak jest zrobione ?

Drutówka DK7725 na Linuxcnc

Re: Drutówka DK7725 na Linuxcnc

Re: Drutówka DK7725 na Linuxcnc

Re: Drutówka DK7725 na Linuxcnc

Re: Drutówka DK7725 na Linuxcnc

Re: Drutówka DK7725 na Linuxcnc

Re: Drutówka DK7725 na Linuxcnc

Re: Drutówka DK7725 na Linuxcnc

Re: Drutówka DK7725 na Linuxcnc

Re: Drutówka DK7725 na Linuxcnc

Re: Drutówka DK7725 na Linuxcnc

Szyna liniowa HIWIN CGR15R 0200mm

Bit Standard, TORX, C 6.3, T20 WIHA

Szyna liniowa HIWIN CGR15R 0200mm

Bit Standard, TORX, C 6.3, T20 WIHA

Zaloguj się • Zarejestruj się

Połącz się z kontem sieci społecznościowej