Czy silniki BLDC są lepsze od krokówek

blue_17 · Post napisał: **blue_17** » 19 sie 2010, 22:57

Tu mam 11 bitową rozdzielczość i schemat do sprawdzenia i interfejs kwadraturowy do Enkodera

Ale na początku chciałbym żeby się kręciło i chciałbym na czymś mniejszym to zrobić

Plik to schemat z Eagla

jarekk · Post napisał: **jarekk** » 20 sie 2010, 11:34

Brakuje jeszcze wejść step/dir

Ale jest inny poważniejszy problem - układ mocy nie zadziała. Tranzystory które kolega używa ( w górnych gałęziach mostka) potrzebuję około 12V POWYŻEJ potencjału źródła ( UGS) aby się włączyły. A PIC nie da 312V na wyjściu

. Poza tym ma za małą wydajność prądową aby szybko przełączać duże mosfety.

Niech kolega poczta na sieci o mostkach H !!

http://www.modularcircuits.com/h-bridge_secrets1.htm
http://www.irf.com/technical-info/appnotes/an-978.pdf

blue_17 · Post napisał: **blue_17** » 20 sie 2010, 13:43

Miałem już styczność z małymi mostkami H w obudowie DIP ale były to małe silniczki dokładnie były to silniczki w potencjometrach (bajer z pilotem i przekręcaniem się gałki po naciśnięciu przycisku w pilocie RC5)

Czytając o mostkach napotkałem na coś co mógłbym zastosować ale tylko do 80V wygada na to, że można go zastosować też jako multiplekser PWM ze sterownikiem mosfetów w jednej obudowie ale to tylko tak przy okazji

http://www.datasheetdir.com/HIP4086+download

Co do ostatniego linku kolegi to bardzo dobry układ

Co do sterowania to poszukiwania doprowadziły mnie do algorytmu jaki jest miedzy innymi stosowany do dynamicznego śledzia pracy silnika, jak się okazało w dobrą stronę kombinowałem jeśli chodziło o buforowanie danych i "przewidywanie" co będzie się działo,

Sterowanie odbywa się za pomocą Modelu ARMAX oczywiście tylko szczątkowe informacje można znaleźć o tym w języku Polskim ale ciocia Wikipedia ogólnie opowiada o tym modelu

http://pl.wikipedia.org/wiki/Model_ARMAX

Oraz dochodzą działania na wektorach czyli macierze (czyli jeśli chodzi o programowanie tablice)

jarekk · Post napisał: **jarekk** » 20 sie 2010, 14:11

Scalony sterownik to dobry początek. Lepiej też może nie iść od razu do 300V - 80V trochę bardziej bezpieczne do testów.

Co do algorytmu - na początek może rozważmy prostszy układ w którym modele stochastyczne nie będą potrzebne. Niech kolega rozważy prosty układ- na wejściu ma step/dir ( tak jak w UHU - proponuję zresztą poczytać jego instrukcję i przestudiować schemat). Step/dir idzie na licznik. Dane z enkodera - na drugi licznik. A ich różnica jest uchybem sterowania.

I co wtedy ? Co trzeba zrobić z prądem/ sterowaniem PWM jak pojawi się uchyb ?

blue_17 · Post napisał: **blue_17** » 20 sie 2010, 14:38

Zakładając najprostszy przypadek, że jednemu impulsowi step/dir odpowiada jeden impuls enkodera to myślę, że silnik musi przyspieszyć lub przyhamować o daną liczbę impulsów enkodera czyli znów trzeba podać na cewki odpowiednio przesunięty w fazie prąd by zsynchronizować pracę układu.

Inaczej chyba nie może być bo sygnałem sterującym jest step/dir i on nie może się zmieniać względem sygnału enkodera, bo to soft w komputerze generuje impulsy dla sterownika niezależnie od wskazań enkodera.

jarekk · Post napisał: **jarekk** » 20 sie 2010, 14:59

blue_17 pisze:Zakładając najprostszy przypadek, że jednemu impulsowi step/dir odpowiada jeden impuls enkodera to myślę, że silnik musi przyspieszyć lub przyhamować o daną liczbę impulsów enkodera.

No to kolega zbudował silnik krokowy

Serwo tak pracuje tylko w idealnym przypadku. W normalnym - sygnały step/dir będą chodzić sobie, a algorytm serwa będzie działał tak, aby różnica pomiędzy wskazaniami enkodera a step/dir była najmniejsza. Zakładamy oczywiście że rozdzielczość enkodera jest dużo większa (dla uproszczenia o rząd wielkości) niż wymagana "rozdzielczość" obróbki.

Tyle że wtedy - w zależności czy prędkość zmiany 'step' jest duża czy mała należy inaczej sterować. Również w zależności czy bieżący uchyb sterowania będzie duży czy nie.
I tu się kłania algorytm PID.

http://pl.wikipedia.org/wiki/Regulator_PID
http://www.jashaw.com/pid/code.htm

blue_17 · Post napisał: **blue_17** » 20 sie 2010, 15:10

Kurcze tkwiłem w ogromnej niewiedzy twierdząc, że algorytm PID jest tylko jeden prawidłowy

Serdecznie dziękuję

jarekk · Post napisał: **jarekk** » 20 sie 2010, 15:24

No to teraz trochę poglądowego kodu - działający sterownik serwo DC.

Można z niego skorzystać - tyle że sterowanie najniższą warstwą trzeba by zmienić - bo mamy BLDC a nie DC.

Wyjściem z algorytmu jest tak naprawdę prędkość - gdy '0' to silnik ma stać, +/-max oznacza kręcenie z maksymalną prędkością lewo/prawo

Czyli trzeba by opracować procedurę która dla zera zatrzyma silnik, a dla wartości 'max' będzie kręcić z maksymalną prędkością ( w odpowiednik kierunku )

blue_17 · Post napisał: **blue_17** » 21 sie 2010, 10:52

Chciałem jeszcze zapytać odnośnie drivera mosfetów czy w tej konfiguracji przedstawionej przezmianie będzie działał oczywiście w układzie jeśli by to miało by działać był by 3 po jednym na dwa tranzystory. I nie jestem pewien czy za sygnał sterujący mam podać PWM jeśli tak to podam poprzez tranzystor ze stabilizatora 15V.

Obrazek

jarekk · Post napisał: **jarekk** » 22 sie 2010, 19:39

Czy kolega przeczytał ( ze zrozumieniem) kartę katalogową tego układu ???

Logic inputs are compatible with standard CMOS or LSTTL output, down to 3.3V logic

Czy silniki BLDC są lepsze od krokówek

Przewód pneumatyczny Poliuretanowy Transparentny 8/6 - 1000 mm

Dwójnik MC4 z kablem

Czy silniki BLDC są lepsze od krokówek

Przewód pneumatyczny Poliuretanowy Transparentny 8/6 - 1000 mm

Dwójnik MC4 z kablem

Zaloguj się • Zarejestruj się

Połącz się z kontem sieci społecznościowej