CNC bez prowadnic !!

[qqaz]

większym ograniczeniem niż technologia , będzie ....... nasza wyobraźnia.

ale jak dokładnie połączyć te ramiona ze sobą aby śruby A B C miały jeden punkt
w środku w którym będzie wrzeciono ( więc ten punkt fizycznie nie istnieje)
Taki układ daje największa sztywność i jest najmniej obliczeń
Jak to zrobić mechanicznie co zastosować kule, łożyska, przeguby

Gdyby udało się te ramiona połaczyć w jednym punkcie to wrzeciono będzie zawieszone też w jednym punkcie czyli będzie swobodnie fikać wokół tego punktu.

[MAAK]

Ja spróbuje jednak w Mach-u coś zdziałać. Okazuje się, że jest on przewidziany do sterowania dowolnymi maszynami - to tylko kwestia formuł matematycznych, które można mu wprowadzić do konwersji współrzędnych.
/URL]

Ciekawy jestem co się stanie z prostą ?
Czy podzieli je na punkty i teraz w jakiej rozdzielczości to zrobi?

Chyba tylko nasze przyzwyczajenia każą nam tkwić w starej technologii. Oczywiście mam na myśli maszyny lekkie i średnie, bo te duże pewnie taniej jednak zrealizować w starej technologii.
/URL]

Raczej właśnie te duże jest sens aby zmniejszyć wagę, w starej to odlewy konstrukcji ponad 10T

Gdyby udało się te ramiona połaczyć w jednym punkcie to wrzeciono będzie zawieszone też w jednym punkcie czyli będzie swobodnie fikać wokół tego punktu
/URL]

Nie będzie fikać jak to zrobisz odpowiednio i zastosujesz odpowiednie przeguby i dźwignie
Jest sporo rozwiązań mechanicznych, można zastanowić się jakie będzie najbardziej odpowiednie

[qqaz]

Kolego Maak
Na proponowanym szkicu przedstawiasz trzy sruby zawieszone w A,B,i C co daje mozliwość regulacji tylko długości tych elementów - jak sam piszesz-są to śruby.
Takim rozwiazaniem utrzymasz tylko punkt w przestrzeni, nic więcej
Wrzeciono do spozycjonowania potrzebuje dwa punkty.
I nic do tego jakie elementy zastosujesz, gałki , kule, przeguby czy jakąś inną siłę woli.
Brakuje jeszcze jednego kontrolowanego punktu.
Zauważcie że w rozwiazaniach ze śrubami "prawie pion" trzymany jest dodatkowym elementem typu teleskop - jak ten robot co rysuje.
Gdy chcecie utrzymać płytkę z wrzecionem bez czwartego elementu tylko na śrubach ( bo łatwo trajektorię zadać Machem) to nic z tego nie wyjdzie - tak jak w dzieleniu przez zero.
Jeżeli mają być trzy ramiona to każde z nich będzie wykonane jako podwójny element - pantogrf - który wprowadza do mechaniki napedu równoległy układ współrzędnych przesuniety o odstep miedzy cięgnami pantofrafu. A ponieważ nie jest przewidziana zmiana wrzeciona w pionie to oba układy współrzędnych sterowane są równolegle - stąd nawet nazwa tego rozwiazania- i każde z ramion może być napędzane jednym silnikiem.
Tu jest teraz pole do popisu - pantograf o równoległej zmianie długości z zachowaniem przegubów w węzłach pantografu czyli pochodna szkicu kol. Maak
- czy jak na filmach pantograf ale długość stała natomiast kontrola przestrzeni przez dodatkowe elementy - ramiona korby ( i nici z prostego oprogramowania - co najwyżej tryb typu uczenie robota krok po kroku - podajniki, przenośniki itp)

[ezbig]

Gdy chcecie utrzymać płytkę z wrzecionem bez czwartego elementu tylko na śrubach ( bo łatwo trajektorię zadać Machem) to nic z tego nie wyjdzie - tak jak w dzieleniu przez zero.
Jeżeli mają być trzy ramiona to każde z nich będzie wykonane jako podwójny element - pantogrf - który wprowadza do mechaniki napedu równoległy układ współrzędnych przesuniety o odstep miedzy cięgnami pantofrafu. A ponieważ nie jest przewidziana zmiana wrzeciona w pionie to oba układy współrzędnych sterowane są równolegle - stąd nawet nazwa tego rozwiazania- i każde z ramion może być napędzane jednym silnikiem.
Tu jest teraz pole do popisu - pantograf o równoległej zmianie długości z zachowaniem przegubów w węzłach pantografu czyli pochodna szkicu kol. Maak
- czy jak na filmach pantograf ale długość stała natomiast kontrola przestrzeni przez dodatkowe elementy - ramiona korby ( i nici z prostego oprogramowania - co najwyżej tryb typu uczenie robota krok po kroku - podajniki, przenośniki itp)

Do utwierdzenia czegoś w przestrzeni wymagane są minimum 3 punkty podparcia. Dodatkowe punkty nie są potrzebne, ale mogą uprościć pewne sprawy. Wszelkie pantografy upraszczają mechanikę, ale komplikują przeliczenia (chociaż patrząc na końcowe wzory to wcale tego nie widać). Do amatorskiej frezarki pantografy się nie nadają bo przekładnie bezluzowe są nieosiągalne w budżecie amatorskiej konstrukcji. Chyba że robimy manipulator to możemy się pogodzić z drobnymi luzami. Same 3 śruby z platformą to też układ równoległy. Obliczenia łatwe, mechanika prosta - tylko 6 przegubów bezluzowych trzeba zrobić, ale to jest łatwe i w warunkach amatorskich do zrobienia.

Gdyby nie dało się sterować tego z mach-a to by te maszyny, które podawałem wcześniej nie działały. Widzę, że każdy sie obawia o wydłużanie ramion w funkcji liniowej zmian współrzędnych. Nie ma się co bać zmiany owszem nie są liniowe, ale nie nastepuje to skokowo. Nic nie trzeba uczyć, a jedynie przeliczać. W tym układzie ruch jest składany z 3 składowych, a w mach-u możemy powiązać ruch z 6 składowymi. To co w mach-u nazywa się X Y Z A B C to tylko umowne opisy pasujące do tradycyjnej konwencji. I tak to jest przeliczane z kroków silnika na mm w przestrzeni X Y Z. Tylko jak nic nie zmieniamy to są tam funcje liniowe, czyli ilosć kroków jest zamieniana na mm, ale jak wpiszemy swoje wzory przeliczeń to możemy przeliczyć i powiązać ruch kilku silników (nawet 6) dla realizacji przesunięcia w przestrzeni X Y Z.

[MAAK]

I nic do tego jakie elementy zastosujesz, gałki , kule, przeguby czy jakąś inną siłę woli.
Brakuje jeszcze jednego kontrolowanego punktu.

Jeszcze raz powtarzam jest możliwe utrzymanie pinu bez wyprowadzania następnych ramion typu pantogrf i rozwiązań może być naprawdę sporo

Dajmy spokój, są możliwości i każdy i tak zrobi po swojemu
Mnie bardziej interesuje zamiana G-kodu na Hex i jego zapis

Jaka wersja Mach-a jest potrzebna?

http://www.youtube.com/wa...feature=related - kinematyka równaoległa w dwóch osiach

Analizowałem to rozwiązanie kilkanaście lat temu ( 2,5D ) , natomiast bez prowadnic lecz na samych śrubach A,B, ramiona ich przedłużone na zasadzie X-a
Przy prymitywnej konstrukcji można frezować w stali, wtedy nic konkretnego nie znalazłem do sterowania
Odkryłem jednak pewne warunki w pracy serwa które w połączeniu ze enkoderem będzie
można frezować nie zmieniając G-kodu na ramie A,B
Natomiast trzeba napisać programik na procek

[qqaz]

Same 3 śruby z platformą to też układ równoległy. Obliczenia łatwe, mechanika prosta - tylko 6 przegubów bezluzowych trzeba zrobić, ale to jest łatwe i w warunkach amatorskich do zrobienia

No to ja taki szkic na szybko
trzy sruby z platformą połaczone za pomocą 6 przegubów. Na szkicu układ skopiowany 3x w celu takiej statycznej animacji.

tak wygląda z góry


a tak wzdłuż osi kopiowania
Proszę zwrócić uwagę na niezmienność pozycji węzłów na suficie


A tak może przyjmować platforma dowolne pozycje na tych bezluzowych przegubach. A przecież długości ramion się nie zmieniły!!!
Widok wzdłuż prostej X-X
Jeżeli dodać swobodę ruchu wokół dodatkowych dwóch boków platformy to mamy stożek możliwych pozycji wrzeciona

Jeszcze raz powtarzam jest możliwe utrzymanie pinu bez wyprowadzania następnych ramion typu pantogrf

to nazywa się gołosłowie ale jako arument wysiada

[ezbig]

qqaz w czym to rysowałeś? Chyba nie miałeś możliwości przetestowania. Może zrób sobie symulację takiego układu w jakimś autokadzie gdzie jest możliwe badanie kinematyki. Sam bym już to narysował, ale chwilowo nie mam nic takiego "na pokładzie" . Jak utwierdzisz coś w trzech punktach to nie ma szans, żebyś to ruszył. Nie wiem jak to robisz, ale mi dla 3 długości ramion wychodzi tylko jedno ustawienie platformy. Ale jak nie wierzysz matematyce, to znalzałem coś co jest dokładnie tym o czym mówie i działa w Polsce. Zwróć uwagę na przeguby w obu rozwiązaniach. Różnią się nieznacznie, ale mają tę samą zasadę działania (nie wiem czy są bezluzowe, bo to modele manipulatorów, ale z pewnością mają swobodę ruch w każdym kierunku).

Wersja ze śrubami.


Wersja z obrotowymi ramionami. O tym pisałem, że jest dobre na manipulator, ale na frezarkę w warunkach amatorskich się nie nadaje.


Zdjęcia pożyczyłem ze strony http://tmm.pwr.wroc.pl/articles.php?lng=pl&pg=25. Mam nadzieję, że się nie obrażą, bo to w imie nauki

[hugwa]

Jak utwierdzisz coś w trzech punktach to nie ma szans, żebyś to ruszył

Fajnie fajnie, ale nie masz tam utwierdzenia tylko przeguby.
Dlatego trzy ramiona nadają sie na manipulator ale do frezowania nigdy.
Ćwiczenie na niedzielę, bez komputera: powieś coś na trzech nitkach i sprawdź co będzie sie działo kiedy to coś obrócisz wokół pionowej osi
qqaz ma rację.
Zwróc uwagę że ta Okuma nie ma sześciu ramion tylko dla bajeru.
Przeguby przy wrzecionie są umocowane parami w jednej płaszczyźnie. To ma sens, bo ich osie nie zbiegają się w jednym punkcie jak w trójnogu tylko w trzech.
Trzy trójkąty to zupełnie co innego niz trzy linie.

Edit: sam siebie sprowokowałem do zabawy nitkami, bo właśnie mi się ubzdurało że można jednak zrobić pseudohexapoda sterowanego trzema silnikami.

[qqaz]

Zwróć uwagę na przeguby w obu rozwiązaniach. Różnią się nieznacznie, ale mają tę samą zasadę działania (nie wiem czy są bezluzowe, bo to modele manipulatorów, ale z pewnością mają swobodę ruch w każdym kierunku).

Kol Maak pisał o przegubach typu gałka, kula czy inny diabeł.
Tu do obrony pewnej wizji kolega ezbig demonstruje działajacy mechanizm.
Faktycznie działa bo jego ramiona zrobione są na bazie pantografu. Kij zakończony kardanami jest pantografem - ma cztery węzły w jednej płaszczyżnie i na dodatkowych dwóch swobodę ruchu w drugiej.
Czyli to co pisałem

[ Dodano: 2011-01-09, 12:32 ]
Korci mnie jeszcze uzgodnienie z kol. ezbig definicji utwierdzenia w trzech punktach.
Bo w ogólności to szczera prawda tylko które punkty ma kolega na myśli.
I co uważa za utwierdzony punkt. Narożnik platformy? Dla wrzeciona to faktycznie jeden z trzech i platforma stoi.
Ale jak jest ten punkt umocowany w przestrzeni - bo o te siły tu chodzi, dla tego pojedynczego punktu platformy.

[ezbig]

Zgadza się tylko utwierdzenie nie musi być sztywne - może ograniczać stopnie swobody. Jak masz jeden przegub, jedno ramie - wszystko lata dookoła. Dodajesz drugi przegub - znika jeden stopień swobody. Dodajesz 3 przegub i trzecie ramie - znikają wszystkie stopnie swobody. Z nitkami jest ten problem, że nie są sztywne. jak je naciągniesz, tak aby żadna nie była luźno to układu nie można ruszyć w żadną stronę. Nawlecz na nitki słonki i wtedy będziesz miał adekwatny układ.

Czy to manipulator czy frezarka to nie ma żadnego znaczenia. Jakby były prawdziwe wasze twierdzenia to i na manipulator by się to nie nadawało. Hexapod ma 6 siłowników ma po to aby uzyskać maksymalną sztywność w każdej możliwej pozycji platformy, a nie po to by trzymać jej pion. Równie dobrze możemy zrobić układ z 20 ramionami, tylko jeszcze jest jeszcze ekonomia. Okuma ma 6, ale są też maszyny z trzema i czterema ramionami.