Sterowanie falownikiem Lenze po CANopen.

Cześć.
Mam do przerobienia sterowanie w maszynie na dwóch falownikach Lenze 8200 (te dwa pracują synchronicznie).
Mają zamontowane moduły CAN. Spisałem model: E82ev751_2c, ale w google znajduje mi pod tą nazwą cały falownik.
Mniejsza o to, bo znalazłem takie 2 dokumenty:
http://www.sigi-elect.si/sites/default/ ... -_Data.pdf
https://download.lenze.com/TD/CANopen__ ... -2__EN.pdf
Mam też sniffera CAN, i podsłuchałem transmisję (przed przeróbką).
Wiele ramek wygląda ok.
Np. na początku jest:
ID = 00000000; LEN = 2; Data = 01;00 //ID = 0 = Network management

Potem lecą:
ID = 00000601; LEN = 8; DATA = 40;A1;5E;00;00;00;00;00 //ID = 1537 rozkaz odczytu 0x5EA1 = General addressing C0350
ID = 00000602; ...
ID = 00000603; ...
ID = 00000604; ...

Na co przychodzą 2 odpowiedzi:
ID = 00000581; LEN = 8; DATA = 43;A1;5E;00;10;27;00;00 //odpowiedz na 601: 0x00002710 = 10000
ID = 00000582; LEN = 8; DATA = 43;A1;5E;00;20;4E;00;00 //odpowiedz na 602: 0x00002710 = 20000

Czyli sterownik (pilot JOG) sobie szuka falowników (czterech), i odpowiadają mu dwa (bo tyle tam fizycznie jest).
Układ po prostu steruje prędkością z potencjometru (sterownikiem jest taki pilot JOG).

Ale potem się zaczynają schody, bo widzę jakieś nieznane komendy (nie w tej kolejności, tylko sobie tak je posortowałem do rozkminiania):

ID = 000001E4; LEN = 8; DATA = 00;00;00;00;00;00;00;00 //ID = 484 (nie wiem kto wysyła)
ID = 000001E4; LEN = 8; DATA = 04;00;00;40;00;00;00;00
ID = 000001E4; LEN = 8; DATA = 0A;00;00;40;00;00;00;00

ID = 000001E7; LEN = 8; DATA = 21;00;48;F4;00;00;00;00 //ID = 487 (nie wiem kto wysyła)
ID = 000001E7; LEN = 8; DATA = 21;00;B8;0B;00;00;00;00
ID = 000001E7; LEN = 8; DATA = 26;00;00;00;FF;03;00;00
ID = 000001E7; LEN = 8; DATA = 01;00;46;0B;00;00;00;00
ID = 000001E7; LEN = 8; DATA = 03;00;00;00;00;00;00;00

ID = 000001BF; LEN = 8; DATA = 00;00;E8;03;00;00;00;00 //ID = 447 (wysyła JOG)
ID = 000001BF; LEN = 8; DATA = 08;00;E8;03;00;00;00;00
ID = 000001BF; LEN = 8; DATA = 10;00;E8;03;00;00;00;00

ID = 0000023F; LEN = 8; DATA = 00;00;FF;49;4E;49;00;00 //ID = 575 (wysyła JOG)
ID = 0000023F; LEN = 8; DATA = 02;00;01;02;05;00;00;00

No i nie wiem co to jest.
Najbardziej by mi tu pasowały ramki "Process Data". Ale one chyba muszą być poprzedzane ramkami "Sync-telegram" (szczególnie jak są dwa falowniki mające pracować w synchronizmie). A takich nie widzę.
"Sync-telegram" to powinna być ramka o ID = 0x00000080. A takich nie ma.

Może ktoś akurat programował jakieś falowniki na CANopen i wie o co tutaj chodzi?

Ten JOG to jakaś dedykowana elektronika, i nie ma dostępu do kodu jaki jest do niego wgrany. Mogę tylko podsłuchiwać ramki jakie wysyła.

Dodam że nie mogę zmieniać ustawień falowników. Ma zostać tak jak jest. A ja mam tylko dorobić inny układ sterujący zamiast tego oryginalnego JOGa.

Pozdrawiam.