U mnie w firmie układy sterowania są podpięte pod osobny UPS. To tanie rozwiązanie, bo UPS nie musi być duży (przecież napędów pod niego nie podłączasz), zasila tylko sterowanie, oraz przez sterowanie układ pomiarowy, np. liniały. Stąd maszyna zawsze wie, gdzie jest, nie wie, czemu nie wykonała danego ruchu (brakło prądu na silnik), ale wie, gdzie skończyła i jaką komendę wydać, żeby kontynuować. Polecam każdemu podobne rozwiązanie.