Projekt się zatrzymał na pół roku przez dość spore problemy techniczne.
Otóż okazało się, że po montażu na koparce, okresowe drgania pochodzące od pracy silnika mają bardzo negatywny wpływ na czujnik IMU. Oczywiście są czujniki, które mają to w dokumentacji opisane i gwarantują niską wartość błędu pochodzącego od wibracji, ale wtedy czujniki te kosztują nawet kilka tys zł za sztukę!
Sporo czasu i testów pochłonęło zanim udało się znaleźć i dobrać odpowiedni czujnik z tych bardziej budżetowych.
Dodatkowo przez okres letni mam dużo więcej pracy na polu i automatycznie dostaję wstrętu do pracy przy komputerze.
Nadeszła jesień więc wracam z pracami w projekcie.
Aktualnie trwają testy w garażu na mikro-koparce.
Kolejne testy będą w terenie a następnie na większych maszynach.
https://youtu.be/C_AGU5Qi1IA
https://youtu.be/1nmV5PafVgw
https://youtu.be/d4S3v8NonCc
https://youtu.be/zvCmgV8Fm0U

Praca z laserem
https://youtu.be/JGYKyjfmZDw

Nie odebrałem tego jako krytykę.
Po prostu się ustosunkowałem do wypowiedzi.

Czujniki MEMS są dość odporne na przeciążenia, w porównaniu z czujnikami mechanicznymi.
Producent czujnika dokładnych wartości nie podaje, ale myślę, że nie ma się co obawiać.
W większości są to setki-tysiące g.

Co do wersji przewodowej, jak chcesz ją podłączać do telefonu/tableta?
USB nie jest dobrym interfejsem na dłuższe dystanse.
Można kombinować z interfejsami szeregowymi, różnicowo, ale trzeba dokładać kolejne skrzyneczki, kolejne kabelki i przekonwertować aby ostatecznie podłączyć się do telefonu/tabletu.
I burzy się całe początkowe założenie, czyli miało być proste, łatwe w montażu i nie skomplikowane aby mogło być tanie.
Pytanie, ile jesteś w stanie zapłacić za taki system?

Ciężko powiedzieć co zamierzam.
Narazie zamierzam dokończyć tą wersję, póki co ewoluuje nieco.
Są problemy do rozwiązania.
Nie ma się co łudzić, że to rozwiązanie będzie takie samo lub lepsze od rozwiązań 10-20 razy droższych.
No ale nie da się tanio zrobić mercedesa.
Zasilanie bateryjne ma zalety ale i ma też wady.
Co do komunikacji. Idig 2D, system profesjonalny i drogi, działa na bluetooth.
To chyba jednak nie jest takie złe rozwiązanie do tego zadania.

Pomiar rozmiarów wykopu:
https://youtu.be/EXdR1sH9rcY?si=f7FtXo21NuWe-J5M
Oraz praca ze skosami:
https://youtu.be/pyq7sDletJM

atom1477 pisze: ↑

27 sty 2025, 16:36

Pisałeś o pracy bez lasera.

Odpowiadałem na pytanie, a to nie dotyczyło przemieszczenia maszyny lecz poruszania ramieniem.

atom1477 pisze: ↑

27 sty 2025, 16:13

Tego nie rozumiem. Poziom czyli poziome ustawienie łyżki, czy poziom jako wysokość Z?

W tej kwestii jako poziom miałem na myśli wysokość lemiesza na osi Z.
Poziom (jako przechylenie/pochylenie) gwarantuje system czujników - obejrzyj drugi film, model koparki jest pochylony, stół wypoziomowany i pokazane jest, że mierzy poziom bez względu na pochylenie maszyny.
Laser potrzebny jest do tego, aby uzyskać tą samą wysokość Z po przemieszczeniu się maszyny, albo np. gdy pracuje kilka maszyn na tym samym placu.
Z czujnika IMU da się policzyć przemieszczenie, ale to jest wystarczające na potrzeby prostej wizualizacji, natomiast nie jest wystarczające na potrzeby pomiarowe. Położenie nie ma czym kompensować.

atom1477 pisze: ↑

27 sty 2025, 16:13

No bo jeżeli chodzi o wysokość Z, to nie wierzę że ten system nie kumuluje błędu.

Chyba nadal nie rozumiesz jak ten system działa, albo jakoś nieprecyzyjnie zadajesz pytania.

atom1477 pisze: ↑

27 sty 2025, 16:13

Wyjaśnisz co miałeś na myśli mówiąc że błędy się w tym systemie nie kumulują?

Pytanie o kumulację błędu było z argumentem jak bład się skumuluje, gdy wykona się kilka ruchów góra dół.
Odpowiedź brzmi: błąd pomiaru kąta (przechylenie i pochylenie)nijak się nie kumuluje, bo jest kalibrowany przyspieszeniem ziemskim, a obrót jest kalibrowany magnetometrem.
Natomiast wysokość Z jest stała i jest względna.
Dopóki nie zmienisz pozycji maszyny i nie przejedziesz w inne miejsce, pomiar wysokości nie kumuluje błędu, bo odnosi się do pozycji maszyny.
Jeśli zmienisz pozycję maszyny, to musisz wprowadzić aktualną wysokość.
Możesz to zrobić kładąc łyżkę na poziomie wykopu z poprzedniej pozycji i wpisując, że jest to wartość wysokości jaką miałeś w poprzedniej pozycji.
Możesz także użyć lasera i automatycznie ustawić swoją wysokość po zmianie pozycji

lukasz.radomski pisze: ↑

27 sty 2025, 14:21

czy obsługa wygląda wtedy tak, że np. stoję na gruncie, wybieram ziemi na np. pół metra, wkładam łyżkę do wykopu, "zeruję" poziom w aplikacji, tylko jeśli potem przemieszczam się po nierównym gruncie kąty ramion i łyżki zmienią się aby osiągnąć ten sam poziom wykopu, wtedy kalibruję od nowa poziom na już wybranym wykopie itd?

Ustawiasz w aplikacji aktualną wartość poziomu. Może być zero, może być minus, może być plus.
Jeśli wykopiesz np. na 0.5m, przemieścisz się koparką to możesz położyć łyżkę w tym wykopie i ustawić, że to jest 0.5m i nadal będziesz mieć ten sam poziom. To procedura pracy bez lasera.
Natomiast czujniki będą także miały detektor lasera.
Praca z laserem polega na tym, że po przemieszczeniu się koparki trzeba tylko przesunąć ramię góra/dół tak aby czujnik lasera wykrył aktualny poziom i samo się przeliczy. Kąt ramienia nie ma znaczenia, wszystko się przeliczy.

atom1477 pisze: ↑

27 sty 2025, 11:58

Akcelerometr mierzy wartość liczbową przyspieszenia ziemskiego. Bo tylko to jest w stanie zmierzyć.

Nie prawda.
Akcelerometr mierzy wartość liczbową przyspieszenia.
Może zmierzyć przyspieszenie wynikające z różnych czynników.
Źródłem przyspieszenia jest siła F działająca na ciało o masie m.
Siła może pochodzić z różnych źródeł.
Nie prawdą jest to, że może zmierzyć tylko przyspieszenie ziemskie.

atom1477 pisze: ↑

27 sty 2025, 10:21

Ja po prostu nigdy nie słyszałem żeby ktoś stosował nazwę "czujnik inercyjny" do samego akcelerometru (do układu gdzie użyty jest wyłącznie akcelerometr).

Ale to jest czujnik inercyjny.
A poza tym, mam wrażenie, że mnie nie zrozumiałeś.
Ja stosuje czujnik 9 osiowy (3 osiowy akcelerometr, 3 osiowy żyroskop, 3 osiowy magnetometr).
Z samego akcelerometru 3 osiowego można wyznaczyć poziom, ale nie da się robić tego dynamicznie.
Po pierwsze, pomiar przyspieszeń jest mocno "zakłócony", po drugie występuje zbyt duży wpływ przyspieszeń liniowych wynikających z ruchu podczas zmiany orientacji.

atom1477 pisze: ↑

27 sty 2025, 10:21

Mi chodzi o co innego: że to wyznaczenia statycznego położenia kątowego (pionu/poziomu) nie trzeba stosować inercji. Stosujesz akcelerometr, który wprawdzie jest czujnikiem inercyjnym, ale mierzysz nim wyłącznie przyspieszenie ziemskie a więc siłę nie wynikającą z inercji.

Mierzone jest przyspieszenie ziemskie a nie siła grawitacji.
Przyspieszenie ziemskie, jest wynikiem działania siły grawitacji na ciało, które posiada masę.

atom1477 pisze: ↑

27 sty 2025, 09:22

Ale zwykle wyraźnie się rozróżnia pomiar poziomu akcelerometrem, od nawigacji inercyjnej która polega na iteracyjnym wyliczaniu położenia gdzie może się kumulować błąd.

Nie widziałem takiego rozróżnienia i szczerze mówiąc pierwszy raz słyszę, aby to ktoś rozróżniał.
Nawigacja inercyjna polega na pomiarze przyspieszeń liniowych i prędkości kątowych w celu wyznaczenia orientacji i położenia.
Nie da się wyliczyć bezwzględnej orientacji z samego pomiaru prędkości kątowych.