jarekk pisze:Wystarczy żeby miał ten sam problem co TB6550 na postoju

TB6550 jak ma problem to ze stabilnością pętli sprzężenia zwrotnego stabilizacji prądu.

Natomiast w układzie silnik-enkoder , oś silnika musi się obracać lewo-prawo pomiędzy znacznikami.Może to trwać 1sec, może to trwać godzinę ( i wszystkie dowolne czasy). Chyba ze moment obrotowy jest mniejszy od momentu tarcia to będzie stał.

tuxcnc pisze:Jest takie powiedzenie, że człowiek bez wykształcenia nie potrafi zrozumieć rzeczy skomplikowanych, a człowiek wykształcony nie potrafi zrozumieć rzeczy prostych.
I chyba w tym wątku mamy dowód na tego twierdzenia prawdziwość.

To co jest pomiędzy kreskami enkodera jest nieważne, a liczenie tego co jest poniżej dokładności pomiaru nie ma sensu najmniejszego.

Ciekawe ile sztucznych problemów autor wątku jeszcze wyduma.

.

Zgadzam się z kolegą dlatego jestem za przeliczaniem filtru wtedy gdy jest zmiana sygnału A lub B encodera. A tak w ogóle, to lubimy sobie pogadać, zawsze to lepiej na forum niż do lustra..

tuxcnc pisze:Serwo działa porównując błąd położenia z wartością zadaną.
Jak nie ma błędu, to niech silnik sobie robi co zechce, to nie ma żadnego znaczenia.
Czy to trudno zrozumieć ?

A co jest pomiedzy impulsami możemy tylko się domyslać, szczególnei jak silnik kręci się wolno. Mozemy

tuxcnc pisze:Ja Ci chyba już kiedyś pisałem, że nadmiar wiedzy teoretycznej szkodzi

Pisał kolega, oj pisał dlatego żadnego wzoru nie napisałem. Ale czasami lepiej policzyć niż latami kręcić potencjometrem. Czasami zamiast liczenia robię symulację komputerową, sprawdzam algorytm na różne pobudzenia i dopiero przenoszę na procesor.

ursus_arctos pisze:Właściwie, to z palca jest tylko prędkość

Przy małych prędkościach, tzn. gdy odległość czasowa pomiedzy znacznikami enkodera jest znacznie wieksza niż czestość próbkowania to błąd wyznaczania predkosci jest pomijalnie mały, natomiast przy dużych prędkościach to okres 30us chyba już jest porównywalny z okresem sygnału A lub B.

ursus_arctos pisze:praca w pętli głównej programu nie jest najlepszym pomysłem

Przepraszam najmocniej, ja tego nie powiedziałem, ani nie napisałem.
Jak już, to napisałem że wyliczanie kolejnego kroku zaczyna się od zdarzenia typu zmiana sygnału A lub B. Czy cała operacja przeliczania filtru jest w przerwaniu, wątku czy pętli głównej nie ma to znaczenia jak jest zrobiona poprawnie, ale to już szczegóły algorytmu.

Jeżeli pomiędzy zderzeniami ( sygnałami A,B) przeliczamy filtr, to na jego wejściu musimy dać dane z palca czyli np. zakładamy że prędkość obrotowa jest stała, albo jednostajnie zmienna,albo..., czyli zachowuję się tak jak poprzednio. Przy małych prędkościach, zmiennym obciążeniu będzie to prawda? chyba nie. Ale to już dyskusja jaki algorytm jest lepszy. Teraz kolegi jest lepszy bo działa, a ja jeszcze nie zrobiłem serwa więc mój jest gorszy.

ursus_arctos pisze:Eeeeee.... PID ma całkować nawet, jak uchyb się nie zmienia - wystarczy, że jest niezerowy.

teraz "eeee"e a przdtem było "cieniutko".
tylko ze jak złe stemplowanie czasu to i kiepska matematyka

"mogę mu zadać prędkość 0.1obr/s i chodzi bezgłośnie"
ciekawe ile pól ma komutator

ursus_arctos pisze:przy dużej prędkości częstotliwość zmian wskazania pozycji jest porównywalna z krokiem całkowania

przy dużej prędkości częstotliwość zmian wskazania pozycji jest porównywalna z krokiem całkowania
Dać zmienny krok całkowania, tak naprawdę używać stempli czasu. Dlatego lepsze rozwiązanie to sprawnie działający system przerwań od sygnałów A, B,"0". Każde zdarzenie stemplować czasem i wyjdzie dokradnie. Inna sprawa to silnikiem komutatorowym to dla małych prędkości rzuca niemiłosiernie, dlatego MK125 miał duże koło zamachowe.