Filtrowanie prędkości

piotr_olbrysz pisze:natomiast przy dużych prędkościach to okres 30us chyba już jest porównywalny z okresem sygnału A lub B.

Nie pamiętam jak jest przy twoim procku, ja u siebie mogę podłączyć jedną z lini enkodera do wejścia binarnego które wyzwala odkładanie stempla czasowego. Przy dużej prędkości raczej nie będzie zmiany kierunku, wtedy moge za jednym razem odczytać kilkanascie ostatnich pomiarów.

ursus_arctos pisze:Właśnie wtedy błąd jest olbrzymi Przy trzymaniu stałej pozycji między impulsami mogą mijać nawet sekundy - nikt nie wie, co się wówczas napradę dzieje z silnikiem.

Mogą mijać nawet lata i oczywiście nikt nie wie, że silnik stoi w miejscu ...
Ja Ci chyba już kiedyś pisałem, że nadmiar wiedzy teoretycznej szkodzi.

Serwo działa porównując błąd położenia z wartością zadaną.
Jak nie ma błędu, to niech silnik sobie robi co zechce, to nie ma żadnego znaczenia.
Czy to trudno zrozumieć ?

.

tuxcnc pisze:Serwo działa porównując błąd położenia z wartością zadaną.
Jak nie ma błędu, to niech silnik sobie robi co zechce, to nie ma żadnego znaczenia.
Czy to trudno zrozumieć ?

A co jest pomiedzy impulsami możemy tylko się domyslać, szczególnei jak silnik kręci się wolno. Mozemy

tuxcnc pisze:Ja Ci chyba już kiedyś pisałem, że nadmiar wiedzy teoretycznej szkodzi

Pisał kolega, oj pisał dlatego żadnego wzoru nie napisałem. Ale czasami lepiej policzyć niż latami kręcić potencjometrem. Czasami zamiast liczenia robię symulację komputerową, sprawdzam algorytm na różne pobudzenia i dopiero przenoszę na procesor.

Jest takie powiedzenie, że człowiek bez wykształcenia nie potrafi zrozumieć rzeczy skomplikowanych, a człowiek wykształcony nie potrafi zrozumieć rzeczy prostych.
I chyba w tym wątku mamy dowód na tego twierdzenia prawdziwość.

To co jest pomiędzy kreskami enkodera jest nieważne, a liczenie tego co jest poniżej dokładności pomiaru nie ma sensu najmniejszego.

Ciekawe ile sztucznych problemów autor wątku jeszcze wyduma.

.

tuxcnc pisze:Jest takie powiedzenie, że człowiek bez wykształcenia nie potrafi zrozumieć rzeczy skomplikowanych, a człowiek wykształcony nie potrafi zrozumieć rzeczy prostych.
I chyba w tym wątku mamy dowód na tego twierdzenia prawdziwość.

To co jest pomiędzy kreskami enkodera jest nieważne, a liczenie tego co jest poniżej dokładności pomiaru nie ma sensu najmniejszego.

Ciekawe ile sztucznych problemów autor wątku jeszcze wyduma.

.

Zgadzam się z kolegą dlatego jestem za przeliczaniem filtru wtedy gdy jest zmiana sygnału A lub B encodera. A tak w ogóle, to lubimy sobie pogadać, zawsze to lepiej na forum niż do lustra..

Jak nie ma błędu, to niech silnik sobie robi co zechce, to nie ma żadnego znaczenia.

Czy to trudno zrozumieć ?

Zazwyczaj jest histereza.
I byłbym ostrożny ze stwierdzeniem że to nie ma żadnego znaczenia - a co będzie jak układ zacznie wibrować ? Nie widziałem tego w serwach ( tylko w krokowcach na postoju), ale dyskwalfikowało sterownik.

Mogą mijać nawet lata i oczywiście nikt nie wie, że silnik stoi w miejscu ...

Jeżeli układ ma stałe czasowe liczone w milisekundach, to przy obrocie z prędkością 0.1obr/s między tyknięciami enkodera mijają te "lata". To nie znaczy, że w regulatorze PID mam mieć człon D zupełnie z d...

To co jest pomiędzy kreskami enkodera jest nieważne, a liczenie tego co jest poniżej dokładności pomiaru nie ma sensu najmniejszego.

Dane pomiędzy obserwacjami są bez znaczenia. Pewnie dlatego napisano setki (tysiące?) publikacji natemat interpolacji. Eh...

Ja Ci chyba już kiedyś pisałem, że nadmiar wiedzy teoretycznej szkodzi.

Wiedza teoretyczna została właśnie przekuta na praktykę. Teraz regulator działa - i działa dobrze. Pzedtem po wprowadzeniu jakiejkolwiek w miarę użytecznej wartości D działał źle - przy małych prędkościach szarpał aż trzeszczało.

[ Dodano: 2012-11-21, 23:32 ]
film


[ Dodano: 2012-11-22, 02:07 ]
Heh, zaimplementowałem i z grubsza wystoriłem regulator PIV. W jego wypadku mam jeszcze problem z drobnymi oscylacjami w spoczynku. Reaguje mniej agresywnie, niż pid, ale pracuje kulturalniej i czas ustalania wydaje się być ciut krótszy. Na razie powinienem się skupić raczej na przetestowaniu zintegrowanych peryferiów procesora (sprzętowa obsługa enkoderów) i budowie płytki 3 (lub 4) osiowej.

jarekk pisze:I byłbym ostrożny ze stwierdzeniem że to nie ma żadnego znaczenia - a co będzie jak układ zacznie wibrować ?

A niby jak układ ma wibrować, jak nie dostaje żadnych informacji o zmianie położenia ?
Skąd dokąd ma skakać w tą i z powrotem ?
No chyba że jest przekombinowany i sam się domyśla co będzie w przyszłości i reaguje na urojone bodźce.

.

No chyba że jest przekombinowany i sam się domyśla co będzie w przyszłości i reaguje na urojone bodźce.

Wystarczy żeby miał ten sam problem co TB6550 na postoju

jarekk pisze:Wystarczy żeby miał ten sam problem co TB6550 na postoju

TB6550 jak ma problem to ze stabilnością pętli sprzężenia zwrotnego stabilizacji prądu.

Natomiast w układzie silnik-enkoder , oś silnika musi się obracać lewo-prawo pomiędzy znacznikami.Może to trwać 1sec, może to trwać godzinę ( i wszystkie dowolne czasy). Chyba ze moment obrotowy jest mniejszy od momentu tarcia to będzie stał.