tomcat65 pisze: Ciekawe jaką ścieżkę obrałeś, czyli ogólny algorytm działania.

Na razie jeszcze o tym nie myślalem konkretniej .
Kilka powodów :

1 konfiguracje EPM240 robie narazie na zasadzie rysowania schematów i coraz bardziej odczuwam potrzebe wejścia
w jezyk programowania ponieważ wtedy konfigurowanie takich ukladów jest szybsze i bardziej precyzyjne niż rysowanie ukladu z biblioteki .

2 docelowy algorytm kontroli uchybu powstanie dopiero jak układ elektroniczny podepne pod Fizyczny uklad napedowy ,na dzis niemam co teoretyzowac n te tematy .Np. na teraz raczej rozmyslalem jak porównać bitowo liczniki z enkodera z licznikami impulsów sterujacych z kompa .I chcialbym do tego wykorzystać uklady 74ls85 oczywiscie w strukturze ukladu EPMXXX ....To porównanie jest kluczowe bo sa to dane dla tego oco zapytaleś TOMCAT ....A chcąc coś przeanalizować podstawą są poprawne dane .Wielu poleglo nie na tym iz zle analizowali dane ale na tym iz zle zbierali te dane .

3 ważna kwestia .... nie obedzie sie bez jakiegoś taniego mikroprocesora ,Moze on przejąc bardziej zaawansowana analize danych a główne liczniki pozostana poza nim .Przyczym to akurat nie jest problem .
----------------------------------
generalnie na dziś mam jedynie osiągniete podstawy ,ale bardzo ważne podstawy do dalszej pracy .

Dodane 44 minuty 27 sekundy:
Zrobilem wiele ukladow elektronicznych i wiem jak ważne jest dopracowanie podstaw ukladu.
Teraz mam czas dopracowac układ ,nic mnie nie goni .Nawet kwestia paru zainwestowanych groszy .
środki na cześci są ,czas jest w znaczeniu ze to nie musi być ukonczone za 2 miesiące ...jedynymi ograniczenami jest moja wyobrażnia i to iż trzeba pracować na codzien .

Dodane 19 minuty 41 sekundy:
tomcat65 -uzupelnienie - oczywiście iż profesjonaliści dobrze wiedzą jak połączyć układy 3,3v z 5 voltowymi ale ttakich prostych opisów dla amatorów niema zbyt wiele .Ja Kocham amatorską elektronike i dlatego jasno napisałem co można zrobić żeby w sposób mega prosty uklady na 3,3v dzialaly z ukladami 5 voltowymi .Ktoś może napisać iż to niejest profesjonalne . tak bo zmniejsza szybkosc komunikacji ,jednak to zmniejszenie szybkosci w wiekszosci ukladow jest pomijalne .

Uruchomiłem na tym układzie cpdl a dokładniej EPM240 /3,3v zasilania licznik 8 pozycyjny (8 pozycji wyswietlacza led 7 segmentowego) ,rewersyjny,programowalny,dziesietny. .nIE JEST TO POTRZEBNE DLA dcocelowego układu ale swietnie ulatwia wszelkie testy dzialania .Licznik jest z buforami wejść i wyjśc z każdej pozycji cyfry np. dla podpiecia w układ np. mikroprocesora .
To jedna kwestia druga .
Uruchomiem po wielu problemach szybki dekoder kodu Graya na impulsy .Inaczej piszac uruchomiłem Interfejs Przyjmujący dane z enkodera i zamieniające je na ciągi impulsów dla liczników .Działa to bardzo obiecująco ,czestotliwoć poprawnie zliczanych faz z enkodera siega przynajmniej 2Mhz . Jest wysoka odporność na impulsy pochodzące z drgań obudowy enkodera ....Czyli na pewien etap prac -sukces .Najważnieszą dla projektu jest poprawne zliczanie impulsów z enkodera ...bez tego du** .ale poprawne zliczanie impulsow z enkodera już mam ,czyli mam podstawe do wszelkich dalszych prac.
-------------------------------------------------------------------------------------------------
Sporo ludzi podchodzi do tematu kontroli silnika na podstawie sprzezenia zwrotnego z encodera czy linialu z tym iz prubują to rozwiazanie upchac najlepiej w jednym typowym tanim mikroprocesorze .....ja wybralem inne podejście ,droższe .Pozatym pozostaje kwestia parametrów układu .W moim przypadku enkoder po przetworzeniu Kodu kwadraturowego na impulsy daje 144 000 impulsów na jeden obrót .

Dodane 9 minuty 31 sekundy:
PS .wiem iż sa takie mikroprocesory wręcz dedykowane do takich zadań jak to opisywane ....niestety ja jestem w tym zielony .....i musze iść wlasną ścieżką.
-------------------------------------------------
Oczywiście jest to tylko jeden z etapów , pozostaje zliczanie impulsów sterujących ,porównanie pozycji impulsów sterujących z rzeczywistą pozycją , wygenerowanie impulsów korygujących sterujących silnikiem.

Dodane 26 minuty 34 sekundy:
--------------------------
info dla amatorów chcących wejść w świat CPDL .... Kwestia tego zasilania 3,3v i jak siem to odnosi np. do podlaczenia z ukladami zasilanymi z 5v .Wiec nie jest to takie straszne jak to malują .
A sorki sa uklady CPDL na 5V ale sa strasznie drogie ,polityka firmy Intel która jest wlascicielem firmy aLTERA jest dziwna ...W kazdym razie mają w produkcji wspaniale uklady CPLD na 5volt ale zadają za nie kosmiczne ceny .nP TAKI UKLAD z kolo 500 makro komórek to .....300zł .Odpowiednik w klasie 3,3Volta to okolo 100zl .
Te 100 zl to cena na naszym polskim rynku .......
ale sciągając taki uklad z wschodu można zejść bardzo z ceny ,bardzo .Ale to o cenach tak z grubsza a nie o tym chcialem napisac chcialem napisac iż nie trzeba siem bać tego ze np . mamy atmege na 5v i chcemy ja polaczyc z EPM240 ......

Dodane 9 minuty 26 sekundy:
jak polaczyć uklady pracujące na 3,3v z ukladami pracujacymi na 5V zasilania.
Wystarczy rezystor 200ohm ....to wystarczy jesli z jednej strony mamy zadeklarowane wyjscie a z drugiej strony wejscie .Troche inaczej wyglada sytuacja jesli chcemy miec magistrale dwustronna ale to jest temat na inne tematy .....w KaŻdym razie niema jakiś wielkich problemów z polączeniem ukladów 3,3v z 5V w prostych konfiguracjach.
Tak wiec przyklad , mam enkoder na 5V , jego wyjscie podlanczam na wejscie ukladu EPM240 3.3v przez rezystor 200ohm .

Dodane 6 minuty 28 sekundy:
----------------------------------------------
zapewne nikt mi nie podziekuje za te info

Witam wszystkich co tu zaglądają .....
Więc co słychać w temacie .
Powoli z oporami temat podąża do finału .
Przyznam iż chyba wybrałem ścieżke trudniejszą w tym znaczeniu iż wlazłem w układy scalone które wcześniej nie znałem .Czyli CPLD,czyli uklady programowalne ......
Troche wolno to idzie ale to dlatego iż mam wiele innych bieżących zajęć .
Ale idzie do przodu .Uparlem siem na te układy cpdl , typowe mikroprocesory znam i znam ich słabe strony ,dlatego uwziolem sie na zupelnie inne rozwiąznia .A tu kolejne problemy ...

Dodane 17 minuty 54 sekundy:
Ale pomimo wielu kłopotów układ rozwija siem i działa , przede wszystkim to jak sprawnie to dziala ,sprawia iż nie chce robić tego układu na mikroprocesorach.
Ja startując byłem cakowicie zielony w tych CPDL.Na dziś wiem już sporo i wiem dlaczego tak wspaniałe układy są tak mało popularne ...To nie jest taka bajka jak zrobienie proglamu na atmege 8 .
Z innej strony ,szukałem jakiejś gotowej płyty ale te tanie nie miały tego co potrzebowałem .....
sam sklecilem plyte prototypową.Przy czym jeszcze niema na niej zamotowanych wszystkich części.
Ale już działa.

Przetworniki dotarly , niestety nie moge od zaraz brać sie za ich wdrożenie , wyszedł problem z wrzecionem w maszynie i tym musze sie obecnie zająć , dam rade na przetworniki tez przyjdzie czas .

Dodane 16 minuty 5 sekundy:
fotka przetwornikow


Dodane 7 minuty 2 sekundy:
Co do tego wrzeciona ,mam dość szybkiego zużywania sie łożysk w wrzecionie , szukam innego lepszego rozwiązania ,szukając dokładności musze mieć dobrze precyzyjnie pracujace wrzeciono .....
oczekuje iz dam se z tym rade nie za dlugi czas ....

tomcat65 pisze: ↑

07 cze 2018, 15:46

To się jeszcze trochę pomądrzę.
Program sterujący na kompie działa z podziałem 1/60 czy 1/100 ? Żeby nie trzeba było przeliczać.
Na tym forum raczej nie znajdzie się spec takich układów. Może się mylę. Prędzej szukaj na forbocie albo microgeek.

program sterujący ustrojstwem 4 osiowym jest w 100% mojej własnej produkcji ,więc moge w nim dowolnie zmieniać mnóstwo parametrów .Nie mam absolutnie żadnych problemów w zakresie współczynnika wymiarów ,
kątów , wyprowadzaniu ważnych danych na zewnątrz kompa jak i wprowadzaniu sygnałów z maszyny do komputera sterującego .Niemam też żadnych ograniczeń co do osi ,znaczy liczby osi ,struktury danych itp .
Moge np. pisać program wykonawczy z wykorzystaniem zmiennych oraz petli warunkowych itp .
no przepraszam mam jeden problem który nie wykłada układu sterującego na zadupie ale chcialbym mieć lepsze parametry .chodzi o szybkość komunikacji , szybkość interfejsu KOMP>< PERYFERIA.Nie narzekam ale chciałbym szybciej .
jednak najważniejsze na obecnym etapie jest dla mnie wprowadzenie sprzeżenia zwrotnego z liniału ,enkodera w system pozycjonowania . Czyli inaczej pisząc ,przeskok od amatorskiego pośredniego pozycjonowania opartego o skok śruby plus obrót silnika do realnego pomiaru pozycji osi ,kontroli pozycji na podstawie liniałów ,enkoderów .

Dodane 23 minuty 15 sekundy:
------------------------------------------------------
W tym tygodniu dojadą przetworniki pozycji .Czyli liniał i enkoder .Liniał o rozdzielczosci 0.001mm
,enkoder 36 000 /obr.

tomcat65 pisze: ↑

06 cze 2018, 15:43

W żaden sposób nie odbieraj moich słów jako krytyki swoich działań. Ino trochę humoru.

Natomiast twierdzenie:

kwarc pisze: ↑

05 cze 2018, 15:17

Fajnie że odezwał sie ktoś kto może mieć jakąś wiedze na te tematy

jest dużo dużo na wyrost. Jakiś czas temu też zainteresowały mnie tego typu układy, pobawiłem się trochę ( małym Xilinx'em XC9536 ). I co prawda przeczytałem aż trzy książki na ten temat .
Jakąś prościznę w VHDL'u napiszę, ale to wszystko. Z grubsza teoretyczne rozeznanie tematu.
Ale jak będę coś wiedział, nie omieszkam .

Natomiast zwrócę uwagę na mały, ale poważny błąd.
Stopień dzielimy na 60 minut, nie na 100. Aby uzyskać rozdzielczość 1 minuty - 360 stopni x 60 minut = 21600 impulsów.
Przy obecnym - 36000 imp - dostaniesz 36 sekund kątowych/impuls. Pełne minuty to minimum 3 -> 5 impulsów x 36 sekund = 180 sekund/60 = 3 minuty.

Jest jeszcze kilka innych pytań, ale nie wszystko naraz:).

Spoko że wyjaśniłeŚ , mialem nadzieje że jakiś mistrz ukladów programowalnych odezwał sie ale jeśli tak nie jest też jesteś mile widziany .To cześć zasadnicza .....teraz uzupełniająca :
1-powalcze z układem i wtedy zobaczymy ale pewne jest że nie odpuszcze ...
2- Co do tych stopni i minut - Funkcjonują dwa systemy podziału 1 stopnia na minuty i sekundy , pierwszy jest w systemie starym czyli 60 minut na stopień ,ale istnieje też system podziału w którym 1 stopień posiada 100 minut i 1 minuta 100 sekund .
Enkoder który zamówiłem pracuje w systemie 1 stopien = 100 minut .

tomcat65 pisze: ↑

04 cze 2018, 12:29

Tak się podniecasz CPLD, że strach pomyśleć co będzie, gdy odkryjesz FPGA .

A poważniej:
- Jeśli napęd paskiem, to jak duże przełożenie i podział na mikrokroki planujesz, aby uzyskać 1 impuls/ 1 mikrokrok. Bo o taką dokładność Ci chodzi?
- Jak chcesz pogodzić szybkość układów z możliwościami silnika w zakresie szybkości pracy. Są szybsze sterowniki niż 400kHz? Krokowiec też ma swoje ograniczenia.

Do testów można też użyć tanich układów Xilinx'a. Soft też darmowy do amatorskich zastosowań.
Ale pisanie plików konfiguracyjnych to zupełnie inna bajka niż Baskom albo C.

Fajnie że odezwał sie ktoś kto może mieć jakąś wiedze na te tematy choć na razie zadaje tylko pytania .
Ale odpowiem :
1- w Fpga nie bede właził , zdaje sobie sprawe z ich możliwości ale tego nie potrzebuje do realizacji moich celów .Też nie chce komplikacji ukladu poprzez dodawanie sterownika do uklqadu FPGA .Wystarczy mi CPDL.

2 - napisales "poważniej " "- Jeśli napęd paskiem, to jak duże przełożenie i podział na mikrokroki planujesz, aby uzyskać 1 impuls/ 1 mikrokrok. Bo o taką dokładność Ci chodzi?" -- pisalem ze teraz mam 1 impuls w osi liniowej na 1 mikrokrok i niema tam paska ... pasek owszem jest ale w osi 4 ,obrotowej.
Skupmy sie może na dziś na jednej osi -obrotowej . Tu mam przełożenie na pasku 1/5 . 1obrót obrotnicy /5 obrotów silnika .....mikrokrok silnika daje około 2 impulsy na 1 minute katowa , minuta 1/100 kąta .
I teraz w pierwszej kolejnosci planuje zastosowanie enkodera wysokiej rozdzielczosci zamontowanego na osi
obrotnicy do korekcji kata obrotu tej obrotnicy .Chece to zrealizowac tak aby 1 minuta kątowa odpowiadała około 5 impulsom zadanym na sterownik silnika .Może być 4 albo 10 , to mniej ważne . Najważniejsza kwestia to pobieranie danych z enkodera i ustawianie docelowego kąta .
3- dam rade zrobić to na zwykłej atmedze 8 poniewaŻ prędkość obrotowa osi jest niska ale chce wejść w układy CPDL.
----
Wyjaśniłem co nieco ? Z tym Fpga to nie przesadzajmy , ja tu nie zamierzam sadzać takiego potwora .

Dodane 17 minuty 5 sekundy:
------------------------
dziś dotarły układy CPDL , podstawki PLCC ,płytki montażowe pod TQFP 100 .Oraz kilka bardzo ciekawych US których opis pomine ...

Dodane 4 minuty 27 sekundy:
-------------------
czas na uruchomienie okładu migającej led na układzie EPM 3064 ,jeśli zacznie ta dioda led migać reszta programu poleci migiem ....

Dodane 3 minuty 15 sekundy:
---------------
10 zl bez watu za kość obrabiającą sygnały ttl z szybkością do 200MHZ
Chyba warto w to wejść .....

Dodane 13 minuty 8 sekundy:
--------------------------
uprzedzam , w tym temacie nie bedzie gotowych schematów albo programów ,będzie tylko rzetelna informacja na jakich układach to zrobiłem oraz jakie wyniki osiągnołem ....Zresztą pierwsze takie info już było dotyczące układu na atmedze 8 gdzie prosty,działający cykl adaptacji sygnału z przetwornika z sygnałem step z komputera zawarł sie w 4uS

Dodane 28 minuty 7 sekundy:
--------------------
Mała uwaga odbiegająca od tematu ,jeśli ktoś chcialby zrobic sobie system pomiarowy odczytujący sygnały z enkoderów ,linialow to takie tanie CPLD za 10zl jest idealne .

Zamówiłem kilka tańszych układów CPDL Altery do testów . Takie za 10 i 30 zl ...Na moim etapie niema co sie pakowac w droższe układy .dwa typy , pierwszy ma 64 tak zwane macro cele a drugi 240 ...
O co chodzi z tymi "celami" , np. realizacja licznika rewersyjnego ,z wejściami programowalnymi i wyjściem rownoległym DEC 4 bitowego zajmuje około 4 takie macro cele w układzie .

Dodane 1 godzina 4 minuty 56 sekundy:
Wejscia z enkodera . jest mnóstwo schematów z neta ,zapodam jeden z nich jako przykład , z tym iż jest to przykład rozwiązania zaczerpnięty z sieci i może być objęty prawami autorskimi .Nie jest to moje rozwiązanie interfejsu enkodera..

Z tym że taki typ interfejsu enkodera nie podoba mi siem ......ale jako przyklad moze byc.

Dodane 15 minuty 51 sekundy:
==============================================
Być może nieprecyzyjnie dałem tytuł do tematu ale żeby nie było już wątpliwości chodzi o zrealizowanie aktywnej korekcji pozycji w układzie napedzanym silnikiem krokowym z sterownika z mikrokrokiem na podstawie sygnału z przetwornika realnej pozycji , czyli przetwornika umieszczonego nie na silniku lecz bezpośrednio na napędzanej osi .korekcje tą ma wprowadzać dodatkowy moduł elektroniczny , nie komputer z programem sterujacym .
==================================================================

------------------
Aż prosi sie do takich celów zastosować układy CPLD ,czyli szybkie układy programowalne .Ostatnio ich dostepność wzrosla , programatory sa na allegor od 17zl .Cena samego układu scalonego który to ogarnie to okolo od 8 do 25zł .Problemem jest nauczenie sie podstaw nowego jezyka i środowiska programisty .
Programy do tworzenia wsadów dla celów nauki /amatorskich są darmowe .....
Są też dostępne układy startowe w cenie do 100zl , kiedyś ceny takich ukladów startowych siegala grubo ponad
Tysiaka ....

Dodane 1 godzina 19 minuty 2 sekundy:
----------------
Musze spróbować tych CPDL .......Odkładałem to kilka lat ,niema na co czekać .
Filmik z YT który nawet niema jednego komenta a jest świetny dla kompletnie zielonych w temacie ,czyli takich jak ja .


Dodane 10 minuty 39 sekundy:
------------------
Wyjaśnienie oco chodzi dla mniej wtajemniczonych .Każdy słyszał o mikroprocesorach i o tym że mają wielkie możliwości ....Ja robie różne programiki na mikroprocesorach już bedzie z około 20 lat .
A i owszem mają olbrzymie możliwości ale też mają swoją pięte Achilesową .Czyli swoje słabości.
Główna słabość mikroprocesorów to szybkość przetwarzania danych .Główna zaleta to łatwość skomplikowanego przetwarzania danych .To o Mikroprocesorach takich jak np. Atmega 8 ,czy też lepszych.

Dodane 10 minuty 28 sekundy:
------
Ta odezwą sie osoby co napiszą ze przecież mikroprocesory mają tak zwane przerwania szybko reagujące na sygnały ,ta ,zgadza sie ,mają .Ale i tak takie przerwanie ,czyli otwarcie kanalu do transmisji sygnalu powoduje wstrzymanie wykonywania jednego programu dla obróbki tego sygnalu z przerwania ...
Owszem sa bardziej zaawansowane procesory wielotorowe ale tu nie o nich ....
Generalnie chodzi o to że mikroprocesory mają jeden manipulator rozkazów i danych do obróbki sygnalów .
Co stwarza wąskie gardło . Są idealne dla np. sterownika pogody albo sterownika pralki ,czy innych urządzen tego typu .
Natomiast tu Mi chodzi o współprace z enkoderami ,obrotowym ale też liniowym .
I tu pojawiają sie problemy z mikroprocesorami .

Dodane 14 minuty 35 sekundy:
------------------
dalsza cześć moich tekstów ...
Jesli np. enkoder zamontowany jest na sztywno na osi silnika dc to szybkość mikroprocesora typu taniego Atmega da rade dla amatorskich zastosowań ,dlatego UHU działa .To oczywiście w wielkim skrócie .
Ale enkoder albo liniał o wysokiej rozdzielczości zamontowany bezpośrednio ,fizycznie na osi obrabiarki to zupełnie coś innego .Dlaczego ? i tu kluczowe słowa -wibracje ,stany nieustalone itp .W tym przypadku sygnał z enkodera albo liniału jest bardzo czesto chaotyczny ,zmieniajcy sie bardzo szybko pod wplywen drgań miechanicznych .Układ elektroniczny musi mieć szybkośc analizy wyższą niż te wibracje .Niestety typowe mikroprocki nie do końca dają sobie z tym rade w przeciwieństwie do klasycznych układów TTL które z tym nie mają problemów .(oczywiscie sa mikroprocesory wyposażone w sprzetową szybką współprace z liniałami ale nie nazywają sie Atmelami ).

Dodane 7 minuty 24 sekundy:
-----------------------
I tu dochodzi sie do sedna , programowalne układy CPLD które są w stanie analizować i reagować na kilka sygnałów wejsciowych z szybkością 3 nanosekund , to jest 0.000000003 sek a dla przykładu mój prosty program na atmege ma szybkość reakcji 0.000004 sek .Około 1000 razy wolniej .
Ale to nie wszystko , w takim układzie CPDL można zaprogramować kilka niezależnie działających równolegle systemów obróbki danych .

Dodane 11 minuty 40 sekundy:

hansu2 pisze: ↑

21 maja 2018, 20:14

Witam. Może za bardzo nie pomogę ale na pewno nie zaszkodzę tym moim postem. Jakiś czas temu trafił mi się taki oto "przyda się".

Pozdrawiam

Fajna obrotnica profesjonalna .

Mam troche czasu do dostawy podzespołów . Zrobiłem bardzo prosty zestaw testowy z silnikiem krokowym ,sterownikiem chinskim z mikrokrokami do 250 ,enkoder prosty na transoptorach szczelinowych ,plus układ z atmega8 16mhz.

Dodane 10 minuty 11 sekundy:
Prosty kod w Baskomie .Uzyskałem :
- stabilizacje położenia osi w przypadku zmian sygnalu na enkoderze
- sterowanie obrotem z impulsu + kierunek .
Czas pętli programu w mikroprocesorze około 4uS .
---------------
w docelowym ukladzie nie potrzebuje takiej szybkości reakcji jak 4uS , jest tam mnustwo czasu na doszlifowanie układu .Wystarczy mi jeśli docelowa petla programu zamknie sie czasem okolo 300uS .