Powiedziałem: z grubsza
Poza tym wynik małego testu: przy zasilaniu z 9V muszę się zdrowo wysilić, aby zatrzymać ten silnik palcami (jak się bardzo uparłem, to się udało, ale nie było to proste). Biorąc pod uwagę, że nominalne napięcie pracy to 24V (a można przeciążyć), to jest to całkiem niezły wynik. Na razie zamierzam użyć zasilacza 36V/7A - wiem, trochę słaby, ale zapas na rozruch silników (do 3A na silnik) powinien się znaleźć w filtrze wejściowym samego sterownika.

Powinny (z grubsza) proporcjonalnie wzrosnąć: moment rozruchowy i prędkość bez obciążenia. Będę sterował prądowo, enkodery są dość "gęste", więc duża prędkość bez obciążenia mi nie przeszkadza.
BTW - wymyśliłem (pewnie nie ja pierwszy) pewną "poprawkę" do regulatora PID, która może dramatycznie pomóc w niektórych systuacjach. Otóż: jeżeli mamy przestrzelenie (uchyb w tę samą stronę, co napęd), to zerujemy człon całkujący PIDa. W ten sposób przy nagłym zaniku obciążenia silnik nie "ucieknie".

Serwa przyszły, więc odpowiedź na pytanie "czy przekładnia" powinna się dzisiaj pojawić.... Ogólnie, motorki wyglądają niczego sobie, chociaż przy zasilaniu z 5.7V można bez problemu zatrzymać palcami. W domu sprawdzę na 12V i 35V.

Wszystko fajnie, tylko urlop musiałbym brać na poczet tych warsztatów :\
Urządzenie wygląda fajnie.
W sumie, to dziwi mnie, że taka firma ST tak spieprzyła API w tym STM32 - niby wszystko jest, ale programowanie tego jest koszmarne; budowa dostarczanych przez nich bibliotek jest właściwie tutorialem "jak nie programować". Mówię o tym, bo warstwa MAC jst zaimplementowana w STM32 i trzeba tylko z jednej strony PHY dołączyć i w hardwarze oprogramować IP i ARP, co też nie jest żadną filozofią.

Myślę, że UART 1Mbps wystarczy mi w zupełności - nawet przy sterowaniu step/dir 4 osi mógłbym osiągnąć 125kHz; przy sterowaniu wysokopoziomowym będę miał spory zapas - nawet, jeżeli trafi się jakiś bardzo złożony kawałek, wymagający większej przepustowości, to przy 64kB ramu będzie można go zbuforować. Obecnie mam 50kbps i tylko w bardzo skomplikowanych przypadkach brakuje mi przepustowości.

STM32F4 ma wbudowaną obsługę USB, ale z niej nie skorzystam, bo
a) jest to najzwyczajniej w świecie trudne
b) problem z driverami pod nie-windows
c) USB nie da się odizolować optycznie (linie są dwukierunkowe)
Dlatego użyję układu FT232RL oraz 2 transoptorów (na Rxd i Txd) - można kupić gotową płytkę z dokładnie takim izolowanym UARTem (nawet te same model transoptorów jak te, których chę użyć) za 15€+wysyłka (razem 18) http://www.sauruselectronics.com/products/SE10000/.


Część wykonawcza to będzie czterokanałowy DAC oraz 4 A3959. Sterownik zrobię albo czteroosiowy albo od razu z przygotowanymi padami na kolejne 4 osie - na razie i tak mam tylko trójosiowe sterowanie, ale taki sterownik może mi się jeszcze w przyszłości przydać do innych maszyn.

Podepnę się taśmami do STM32F4Discovery
Ogólnie, płytki będą 3 - UART, STM32F4Discovery oraz driver.
Potem może pomyślę o własnej płytce z tym prockiem, gdzie wszystko będzie zintegrowane, ale to kupa zabawy jest.
Izolację optyczną od kompa zrobię na TXD/RXD - w ten sposób potrzebuję tylko 2 transoptorów (szybkich, ale nadal wychodzi tanio).

Tak właśnie zamierzam uczynić. A3959 ładnie działa; procek będzie albo dawał Vref przez DACa albo po prostu będzie dawał PWMa przez ENABLE (nie wiem jeszcze, na którą opcję się zdecyduję; DAC powinien działać ładniej).

Robię własny sterownik, sterowany wysokopoziomowo (nie step-dir) przez USB, więc problem mnie mało dotyczy. 56kHz to wcale nie tak dużo, sygnał z enkodera puszczę skrętką albo czymś podobnym, żeby uniknąć większych zakłóceń. Zresztą, dwukanałowy enkoder ma tę miłą cechę, że pojawienie się jakiegoś "szpikulca" na jednej linii nie powoduje trwałej utraty pozycji - po zaniknięciu zakłócenia wróci dobra pozycja.

EDIT
Kupiłem silniki 2700rpm 24V 2.5A z enkoderami 200ppr. Na alledrogo są jeszcze 2 sztuki w atrakcyjnej cenie 65 zł. Hasło do wyszukiwania: "serwomotor 40W".

Silnik DC ma (z grubsza) stały moment przy stałym prądzie. Ten stały prąd będzie wymagał coraz wyższego napięcia (ze względu na indukujące się napięcie) przy rosnących obrotach.
W sumie, to mogę sobie walnąć przekładnie (nie jest to porażający koszt), ale to jest dodatkowa robota; dodatkowo moja maszyna ma końce śrub zatoczone na 6mm i nie bardzo mogę je obciążyć promieniowo paskiem - jeżeli już, to prędzej przekładnia zębata, a te z kolei mają luz. Poza tym małe zębatki sprzedawane są bez otworu, którego nie mam jak zrobić (brak tokarki).