Serwo - sprzęgło czy przekładnia?

Dagome · Post napisał: **Dagome** » 17 wrz 2012, 18:21

Przy 600rpm pewnie będzie 0.4Nm - czyli tyle, ile teraz mam i wystarcza.

Serwo czasem niema stałego momentu w całym zakresie prędkości?

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 17 wrz 2012, 21:44

Silnik DC ma (z grubsza) stały moment przy stałym prądzie. Ten stały prąd będzie wymagał coraz wyższego napięcia (ze względu na indukujące się napięcie) przy rosnących obrotach.
W sumie, to mogę sobie walnąć przekładnie (nie jest to porażający koszt), ale to jest dodatkowa robota; dodatkowo moja maszyna ma końce śrub zatoczone na 6mm i nie bardzo mogę je obciążyć promieniowo paskiem - jeżeli już, to prędzej przekładnia zębata, a te z kolei mają luz. Poza tym małe zębatki sprzedawane są bez otworu, którego nie mam jak zrobić (brak tokarki).

qqaz · Post napisał: **qqaz** » 17 wrz 2012, 22:05

ursus_arctos pisze: 2100rpm (przy 30V zapewne) - też powinien nieźle hulać, ma precyzyjny enkoder (400ppr) .

Nie można pomijać jakości sterownika i jego cech oraz wydolności portu.
2100obrx400impx4zbocza/60=56kHz. Niby możliwe ale często bez zakłóceń będzie z tego tylko połowa

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 19 wrz 2012, 13:12

Robię własny sterownik, sterowany wysokopoziomowo (nie step-dir) przez USB, więc problem mnie mało dotyczy. 56kHz to wcale nie tak dużo, sygnał z enkodera puszczę skrętką albo czymś podobnym, żeby uniknąć większych zakłóceń. Zresztą, dwukanałowy enkoder ma tę miłą cechę, że pojawienie się jakiegoś "szpikulca" na jednej linii nie powoduje trwałej utraty pozycji - po zaniknięciu zakłócenia wróci dobra pozycja.

EDIT
Kupiłem silniki 2700rpm 24V 2.5A z enkoderami 200ppr. Na alledrogo są jeszcze 2 sztuki w atrakcyjnej cenie 65 zł. Hasło do wyszukiwania: "serwomotor 40W".

markcomp77 · Post napisał: **markcomp77** » 19 wrz 2012, 13:49

czyli a3959 + procek?

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 19 wrz 2012, 14:17

Tak właśnie zamierzam uczynić. A3959 ładnie działa; procek będzie albo dawał Vref przez DACa albo po prostu będzie dawał PWMa przez ENABLE (nie wiem jeszcze, na którą opcję się zdecyduję; DAC powinien działać ładniej).

markcomp77 · Post napisał: **markcomp77** » 19 wrz 2012, 14:38

a jaki procek?

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 19 wrz 2012, 15:45

Podepnę się taśmami do STM32F4Discovery

Ogólnie, płytki będą 3 - UART, STM32F4Discovery oraz driver.
Potem może pomyślę o własnej płytce z tym prockiem, gdzie wszystko będzie zintegrowane, ale to kupa zabawy jest.
Izolację optyczną od kompa zrobię na TXD/RXD - w ten sposób potrzebuję tylko 2 transoptorów (szybkich, ale nadal wychodzi tanio).

markcomp77 · Post napisał: **markcomp77** » 19 wrz 2012, 16:06

ursus_arctos pisze: STM32F4Discovery

też się tym bawię... ale narazie jedynie blinka mi led

a jak połączenie z PCetem?
u mnie jedynie z pomocą tego sprzętu, który jest na Discovery (przez USB)... pod linukse (gdzieś pisałem co mi się udało skonfigurować)

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 19 wrz 2012, 19:58

STM32F4 ma wbudowaną obsługę USB, ale z niej nie skorzystam, bo
a) jest to najzwyczajniej w świecie trudne
b) problem z driverami pod nie-windows
c) USB nie da się odizolować optycznie (linie są dwukierunkowe)
Dlatego użyję układu FT232RL oraz 2 transoptorów (na Rxd i Txd) - można kupić gotową płytkę z dokładnie takim izolowanym UARTem (nawet te same model transoptorów jak te, których chę użyć) za 15€+wysyłka (razem 18) http://www.sauruselectronics.com/products/SE10000/.

Część wykonawcza to będzie czterokanałowy DAC oraz 4 A3959. Sterownik zrobię albo czteroosiowy albo od razu z przygotowanymi padami na kolejne 4 osie - na razie i tak mam tylko trójosiowe sterowanie, ale taki sterownik może mi się jeszcze w przyszłości przydać do innych maszyn.

Serwo - sprzęgło czy przekładnia?

Przewód pneumatyczny Poliuretanowy Transparentny 8/6 - 1000 mm

Element mocujący KMA, sztywny, zestaw kompletny 24101.05.12

Serwo - sprzęgło czy przekładnia?

Przewód pneumatyczny Poliuretanowy Transparentny 8/6 - 1000 mm

Element mocujący KMA, sztywny, zestaw kompletny 24101.05.12

Zaloguj się • Zarejestruj się

Połącz się z kontem sieci społecznościowej