Serwo - sprzęgło czy przekładnia?

markcomp77 · Post napisał: **markcomp77** » 19 wrz 2012, 20:47

ciekawe do komunikacji: xPicp, xPort -to takie jakby gniazdo ethernet zawierające uC z oprogramowaniem tcp/ip... właściwie z całym linuxem (wada - cena)

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 19 wrz 2012, 20:52

Myślę, że UART 1Mbps wystarczy mi w zupełności - nawet przy sterowaniu step/dir 4 osi mógłbym osiągnąć 125kHz; przy sterowaniu wysokopoziomowym będę miał spory zapas - nawet, jeżeli trafi się jakiś bardzo złożony kawałek, wymagający większej przepustowości, to przy 64kB ramu będzie można go zbuforować. Obecnie mam 50kbps i tylko w bardzo skomplikowanych przypadkach brakuje mi przepustowości.

markcomp77 · Post napisał: **markcomp77** » 19 wrz 2012, 22:02

wspomianłem o tych "gniazdach ethernet" - bo chyba daje się toto dość łatwo przyłączyć...
zresztą, mają być w Wwie jakieś warsztaty na ten temat
http://www.soselectronic.pl/?str=1106&u ... _Lantronix

i pizza

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 19 wrz 2012, 23:28

Wszystko fajnie, tylko urlop musiałbym brać na poczet tych warsztatów :\
Urządzenie wygląda fajnie.
W sumie, to dziwi mnie, że taka firma ST tak spieprzyła API w tym STM32 - niby wszystko jest, ale programowanie tego jest koszmarne; budowa dostarczanych przez nich bibliotek jest właściwie tutorialem "jak nie programować". Mówię o tym, bo warstwa MAC jst zaimplementowana w STM32 i trzeba tylko z jednej strony PHY dołączyć i w hardwarze oprogramować IP i ARP, co też nie jest żadną filozofią.

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 24 wrz 2012, 14:33

Serwa przyszły, więc odpowiedź na pytanie "czy przekładnia" powinna się dzisiaj pojawić.... Ogólnie, motorki wyglądają niczego sobie, chociaż przy zasilaniu z 5.7V można bez problemu zatrzymać palcami. W domu sprawdzę na 12V i 35V.

markcomp77 · Post napisał: **markcomp77** » 24 wrz 2012, 15:28

ursus_arctos pisze:przy zasilaniu z 5.7V można bez problemu zatrzymać palcami. W domu sprawdzę na 12V i 35V.

może wzrosnąć siła proporcjonalnie... ale i prędkość

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 24 wrz 2012, 16:11

Powinny (z grubsza) proporcjonalnie wzrosnąć: moment rozruchowy i prędkość bez obciążenia. Będę sterował prądowo, enkodery są dość "gęste", więc duża prędkość bez obciążenia mi nie przeszkadza.
BTW - wymyśliłem (pewnie nie ja pierwszy) pewną "poprawkę" do regulatora PID, która może dramatycznie pomóc w niektórych systuacjach. Otóż: jeżeli mamy przestrzelenie (uchyb w tę samą stronę, co napęd), to zerujemy człon całkujący PIDa. W ten sposób przy nagłym zaniku obciążenia silnik nie "ucieknie".

Dagome · Post napisał: **Dagome** » 24 wrz 2012, 22:24

ursus_arctos pisze:Silnik DC ma (z grubsza) stały moment przy stałym prądzie. Ten stały prąd będzie wymagał coraz wyższego napięcia (ze względu na indukujące się napięcie) przy rosnących obrotach.

To jak ci wyszło 0,4Nm z 0,2Nm? Chyba, że pisałeś o momencie chwilowym/impulsowym?

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 25 wrz 2012, 09:56

Powiedziałem: z grubsza

Poza tym wynik małego testu: przy zasilaniu z 9V muszę się zdrowo wysilić, aby zatrzymać ten silnik palcami (jak się bardzo uparłem, to się udało, ale nie było to proste). Biorąc pod uwagę, że nominalne napięcie pracy to 24V (a można przeciążyć), to jest to całkiem niezły wynik. Na razie zamierzam użyć zasilacza 36V/7A - wiem, trochę słaby, ale zapas na rozruch silników (do 3A na silnik) powinien się znaleźć w filtrze wejściowym samego sterownika.

Serwo - sprzęgło czy przekładnia?

Złącze enkodera LIKA EPFL 121 M23, 12-pin, żeńska

Dysk na rzepy 150 H21N/P806H

Serwo - sprzęgło czy przekładnia?

Złącze enkodera LIKA EPFL 121 M23, 12-pin, żeńska

Dysk na rzepy 150 H21N/P806H

Zaloguj się • Zarejestruj się

Połącz się z kontem sieci społecznościowej