Ile przewodów ma większy silnik?
Sprawdź, czy nie ma przebicia między fazami.

Czy Kolega ma na myśli LiniStepper?

Jest to ciekawostka. Układ pracuje w oparciu o programowane źródła prądowe, czyli działa w sposób ciągły (liniowo). Moc tracona w tranzystorach końcowych jest wprost proporcjonalna do napięcia zasilania i prądu silnika. W związku z tym wysokie napięcie zasilania jest nieosiągalne jak w układach impulsowych (chopper, PWM). Słyszałem opinie użytkowników zachwycających się bezszumową pracą sterownika, jak mogło by być inaczej przy liniowej pracy stopnia końcowego. Proszę zauważyć, że napięcie wyjściowe z przetworników DA filtrowane jest z użyciem pojemności 2,2uF, dla tego układ działa tak płynnie.
Układ nadaje się do małych silników. Uzyskanie prądów na poziomie 2A jest możliwe ale nieekonomiczne.

markcomp77 pisze:jednak na ilustracjach i oglądzie oscyloskopowym - wybestem własnie jest mieszane gaszenie

Sprawa gaszenia była roztrząśnięta praktycznie do spodu i to całkiem niedawno przy okazji A3977. Teraz mamy kolejny, nowszy układ a problemy pozostały. AllegroMicro daje nabywcy kostki alternatywę: albo działa mikrokrok i stosujemy szybkie gaszenie, co wiąże się z piskiem choppera i sporą emisją zakłóceń, albo pracujemy w ciszy wolnego gaszenia ale bez mikrokroku. Gaszenie śrenie miało połączyć obie opcje ale najwyraźniej tak się nie stało. Nie sądzę by kolega aingeru pisał nieprawdę.
Swoją teorię na ten temat już mam i będę ją sprawdzał.

Jak działa Kolegi sterownik?

To jest dokładnie ten moment, kiedy krok jest pełny - prąd 0 lub 100% (mamy dwie fazy).

Adalber pisze:Ciekawi mnie jaki prosty algorytm kolega stosuje, gdy sterownik przechodzi z mikrokroku np. 1/8 na pełny krok by maksymalnie wykorzystać silnik ,przy założeniu ,że będziemy dodatkowo wykorzystywać tryb mieszany ?

Ten proces nazywa się mofingiem (tak słyszałem).
Trudno w tym miejscu mówić o jakimś algorytmie, gdyż należy sprawdzić tylko dwa warunki. Pierwszy to osiągnięcie minimalnej częstotliwości pełnego kroku, drugi to osiągnięcie pełni kroku (odpowiedniej pozycji w tablicy). Dalsze kroki mogą być pełne, o ile częstotliwość nie spadnie.
Tryb mieszany, jak wcześniej pisałem nie będzie stosowany. Tylko tego jeszcze brakuje, by poza regulacją prądu kręcić innymi potencjometrami w poszukiwaniu procentowości mieszanego gaszenia.
Profesjonalne sterowniki mają PFD?

Nie widzę potrzeby stosowania mocniejszego procesora w sterowniku niż 89C1051. Oczywiście pisząc w Basicu pewnie nic się nie zmieści.

Firma się napracowała, wyszło co wyszło, więc słuszną teorię trzeba było dorobić.
Ten "best sinusoidal current" wcale nie wyszedł "best"

Proponuję lekturę załącznika na str. 7.

Ciekawe dla czego musiałem szukać tego dokumentu?

Z resztą, trzeba usiąść i zrobić samemu.

Kolega zauważy, że zawsze zwiększanie prądu fazy odbywa się szybko - nie ma innej możliwości, poza tym zależy nam na prędkości obrotowej silnika. W celu zachowania równowagi zmniejszanie prądu drugiej fazy musi odbywać się tak samo szybko. Można się doktoryzować nad trygonometrią kroku a powyższego Kolega nie przeskoczy. Zamiast wszywać w procesor algorytmy liczenia pochodnych może lepiej zwyczajnie uzupełnić dwie tablice kroku? Najtrudniej dostrzec proste rozwiązania (nie raz przekonałem się o tym), natomiast bardzo łatwo komplikować proste sprawy.

Sprawa jest banalna.
Prąd w pierwszej fazie narasta tylko i wyłącznie szybko (Fast Decay) a fazy mamy dwie. Łatwo zgadnąć, że w drugiej fazie w tym czasie prąd musi opadać tak samo szybko jak w pierwszej narasta, by nie stracić mikrokroku. To jest cała teoria krokówek. Po wykonaniu kroku silnik stoi. W takiej sytuacji najlepiej było by przepuszczać stały prąd przez uzwojenie, gdyż zależy nam na stałości momentu. Jednak mamy chopper ale nie trudno zauważyć, że przy Fast Decay mamy duże wahania prądu a przy Slow mniejsze.
To jest cała moja wiedza w dziedzinie krokowych, którą "wydobyłem" z różnych publikacji.

Aktualnie męczę przetwornik trzybitowy D/A mikrokroku. Na razie nie dostrzegam potrzeby stosowania "drobniejszego" mikrokroku.

To może kolega aingeru zamieści fotkę oscylogramu prądu fazowego?

Podejrzewam, że problem leży w gaszeniu podczas zmniejszania prądu. Nie mam tego jak potwierdzić, bo nie zamierzam kupować tej kostki, jak i A3977, którą produkowała ta sama ekipa inżynierów AllegroMicro.
Średnie gaszenie to jakiś wypadek przy pracy. Silnik potrzebuje tylko szybkiego i wolnego gaszenia do poprawnego działania tzn. wolne po ustaleniu kroku a szybkie podczas jego wykonywania.

Najwyraźniej brakuje mocy z trafa.
Wystarcza jej na sekundę, czyli tyle ile zgromadziły kondensatory.
Jakiś czas temu uczestniczyłem w dyskusji na temat doboru trafa do maszyny. Jak się ostatecznie okazało, niezbędne jest zapewnienie takiej ilości mocy, która wynika z iloczynu napięcia zasilania i sumy prądów wszystkich silników. Dla 3 silników będzie to 3x4,7A * 28V = 395W. Taka moc niezbędna jest dla osiągnięcia dużych prędkości obrotowych.
W ramach testu możesz odłączyć zasilanie osi Z i wykonać przykładową pracę.