To może kolega aingeru zamieści fotkę oscylogramu prądu fazowego?
Podejrzewam, że problem leży w gaszeniu podczas zmniejszania prądu. Nie mam tego jak potwierdzić, bo nie zamierzam kupować tej kostki, jak i A3977, którą produkowała ta sama ekipa inżynierów AllegroMicro.
Średnie gaszenie to jakiś wypadek przy pracy. Silnik potrzebuje tylko szybkiego i wolnego gaszenia do poprawnego działania tzn. wolne po ustaleniu kroku a szybkie podczas jego wykonywania.
Sterownik A3986SLD
-
aingeru
- Czytelnik forum poziom 1 (min. 10)
- Posty w temacie: 3
- Posty: 17
- Rejestracja: 22 maja 2005, 10:57
- Lokalizacja: Pozna?
Witam.
Mierzylem wartosc pradu w cewkach za pomoca oscyloskopu. Niestety nie mam mozliwosci ich zamieszczenia.
Przy pracy pelno korkowej i 1/2 kroku jest ok, natomias tprzy pracy mikrokrokowej jest kaszana. Powrownywalem to z inym sterownikiem, gdzie nawet przy przy pracy 1/16 kroku widac wyrazne schody przy poszczegolnych krokach.
Mierzylem takze prad w fazach podajac powoli krok. Np przy pracy 1/16 kroku wyglada to tak , ze prad opada do wartosci około 35% Imax,a potem nastepuje odrazu skok do 0%. Ciezko tu wogole mowic o funkcji sinusa
Wlaczenie SlowDecay nieco polepsza prace, ale mimo wszystko nie dziala to tak jak powinno.
Dodam ze sterownik dziala prawie tak samo z dodatkowymi zewnetrznymi diodami, jak i bez nich z wlaczona funkcja SR.
Testowalem rozne silniki, na wiekszych silnikach jest nieco lepiej, natomiast przy mniejszych silnikach to juz wogole nie widac krokow tylko przeskoki co 16 krok ( 15 krokow jest tak malych ze wogole ich prawie nie widac).
Dodam, ze mialem tez w rekach gotowy sterownik (nie mojego wykonania) na ukladzie A3986 i praca mikrokrokowa chodzila tak samo marnie.
Mierzylem wartosc pradu w cewkach za pomoca oscyloskopu. Niestety nie mam mozliwosci ich zamieszczenia.
Przy pracy pelno korkowej i 1/2 kroku jest ok, natomias tprzy pracy mikrokrokowej jest kaszana. Powrownywalem to z inym sterownikiem, gdzie nawet przy przy pracy 1/16 kroku widac wyrazne schody przy poszczegolnych krokach.
Mierzylem takze prad w fazach podajac powoli krok. Np przy pracy 1/16 kroku wyglada to tak , ze prad opada do wartosci około 35% Imax,a potem nastepuje odrazu skok do 0%. Ciezko tu wogole mowic o funkcji sinusa
Wlaczenie SlowDecay nieco polepsza prace, ale mimo wszystko nie dziala to tak jak powinno.
Dodam ze sterownik dziala prawie tak samo z dodatkowymi zewnetrznymi diodami, jak i bez nich z wlaczona funkcja SR.
Testowalem rozne silniki, na wiekszych silnikach jest nieco lepiej, natomiast przy mniejszych silnikach to juz wogole nie widac krokow tylko przeskoki co 16 krok ( 15 krokow jest tak malych ze wogole ich prawie nie widac).
Dodam, ze mialem tez w rekach gotowy sterownik (nie mojego wykonania) na ukladzie A3986 i praca mikrokrokowa chodzila tak samo marnie.
-
jarekk
- ELITA FORUM (min. 1000)
- Posty w temacie: 6
- Posty: 1701
- Rejestracja: 17 mar 2006, 08:57
- Lokalizacja: Gdańsk
Mam może kolega jakiś ładny rysuneczek ?To może kolega aingeru zamieści fotkę oscylogramu prądu fazowego?
Podejrzewam, że problem leży w gaszeniu podczas zmniejszania prądu. Nie mam tego jak potwierdzić, bo nie zamierzam kupować tej kostki, jak i A3977, którą produkowała ta sama ekipa inżynierów AllegroMicro.
Średnie gaszenie to jakiś wypadek przy pracy. Silnik potrzebuje tylko szybkiego i wolnego gaszenia do poprawnego działania tzn. wolne po ustaleniu kroku a szybkie podczas jego wykonywania.
Implementuje własnie taki algorytm w moim sterowniku i chciałbym to zrobić dobrze.
Jak dokładnie rozumieć : "wolne po ustaleniu kroku a szybkie podczas jego wykonywania" ? Czy to ma być tak że po kroku ( gdy następuje zmiana prądu) pierwsze gaszenie jest szybkie a następne już wolne ??
-
Leoo
- Lider FORUM (min. 2000)
- Posty w temacie: 11
- Posty: 4017
- Rejestracja: 15 lis 2006, 22:01
- Lokalizacja: Tarnobrzeg
Sprawa jest banalna.
Prąd w pierwszej fazie narasta tylko i wyłącznie szybko (Fast Decay) a fazy mamy dwie. Łatwo zgadnąć, że w drugiej fazie w tym czasie prąd musi opadać tak samo szybko jak w pierwszej narasta, by nie stracić mikrokroku. To jest cała teoria krokówek. Po wykonaniu kroku silnik stoi. W takiej sytuacji najlepiej było by przepuszczać stały prąd przez uzwojenie, gdyż zależy nam na stałości momentu. Jednak mamy chopper ale nie trudno zauważyć, że przy Fast Decay mamy duże wahania prądu a przy Slow mniejsze.
To jest cała moja wiedza w dziedzinie krokowych, którą "wydobyłem" z różnych publikacji.
Aktualnie męczę przetwornik trzybitowy D/A mikrokroku. Na razie nie dostrzegam potrzeby stosowania "drobniejszego" mikrokroku.
Prąd w pierwszej fazie narasta tylko i wyłącznie szybko (Fast Decay) a fazy mamy dwie. Łatwo zgadnąć, że w drugiej fazie w tym czasie prąd musi opadać tak samo szybko jak w pierwszej narasta, by nie stracić mikrokroku. To jest cała teoria krokówek. Po wykonaniu kroku silnik stoi. W takiej sytuacji najlepiej było by przepuszczać stały prąd przez uzwojenie, gdyż zależy nam na stałości momentu. Jednak mamy chopper ale nie trudno zauważyć, że przy Fast Decay mamy duże wahania prądu a przy Slow mniejsze.
To jest cała moja wiedza w dziedzinie krokowych, którą "wydobyłem" z różnych publikacji.
Aktualnie męczę przetwornik trzybitowy D/A mikrokroku. Na razie nie dostrzegam potrzeby stosowania "drobniejszego" mikrokroku.
-
jarekk
- ELITA FORUM (min. 1000)
- Posty w temacie: 6
- Posty: 1701
- Rejestracja: 17 mar 2006, 08:57
- Lokalizacja: Gdańsk
Hmm, czy my mówimy o tym samym ?
W momencie gdy następuje krok - po którym mamy zwiększyć prąd, to robimy to z max. prędkością - zresztą tu nie mamy wyboru ( jest tylko jeden możliwy sposób włączenia kluczy w mostku aby prąd narastał).
Gdy prąd osiągnie żądaną wielkość (progową) to zaczyna się etap "utrzymywania" stałej średniej wartości prądu. Tyle że tu, dla fazy w której chcemy zmniejszać prąd mamy do wyboru kilka ustawień mostków - które zaowocują różną szybkością spadku prądu w cewkach silnika ( oraz paroma innymi efektami mniej istotnymi dla tej dyskusji - związanymi ze stratami mocy).
Pytanie - dlaczego Alegro wogóle manipóluje przy 'Decay' ?
Internal, fixed, off-time PWM control can be set to operate in either slow, fast, or mixed-decay mode. The mixed-decay mode reduces the high ripple-current effects of fast decay and minimizes the limited bandwidth issues of slow decay.
Niestety jakoś mnie nie przekonują - co za problemy mają z 'bandwidth' ?? - chyba przyznaję tu rację koledze że najlepiej wtedy użyć po prostu 'slow decay' ( nie jestem w stanie stwierdzić jakie issues mają )
W momencie gdy następuje krok - po którym mamy zwiększyć prąd, to robimy to z max. prędkością - zresztą tu nie mamy wyboru ( jest tylko jeden możliwy sposób włączenia kluczy w mostku aby prąd narastał).
Gdy prąd osiągnie żądaną wielkość (progową) to zaczyna się etap "utrzymywania" stałej średniej wartości prądu. Tyle że tu, dla fazy w której chcemy zmniejszać prąd mamy do wyboru kilka ustawień mostków - które zaowocują różną szybkością spadku prądu w cewkach silnika ( oraz paroma innymi efektami mniej istotnymi dla tej dyskusji - związanymi ze stratami mocy).
Pytanie - dlaczego Alegro wogóle manipóluje przy 'Decay' ?
Internal, fixed, off-time PWM control can be set to operate in either slow, fast, or mixed-decay mode. The mixed-decay mode reduces the high ripple-current effects of fast decay and minimizes the limited bandwidth issues of slow decay.
Niestety jakoś mnie nie przekonują - co za problemy mają z 'bandwidth' ?? - chyba przyznaję tu rację koledze że najlepiej wtedy użyć po prostu 'slow decay' ( nie jestem w stanie stwierdzić jakie issues mają )
-
Adalber
- Specjalista poziom 3 (min. 600)
- Posty w temacie: 2
- Posty: 694
- Rejestracja: 10 lip 2005, 15:13
- Lokalizacja: Polska
Wszystko może być banalne, ale niekoniecznie. Z tym jednoczesnym narastaniem prądu w jednej i opadaniem prądu w drugiej cewce to kolega Leoo troche przesadził .
Jak wiadomo sterowanie mikrokrokowe sprowadza się do sterowania prądem faz z grubsza rzecz biorąc w funkcji sinus-cosinus. (2 fazy) "Szybkość" zmian wartości funkcji sinus nie jest jednakowa lecz zmienia się .(pochodna sinusa to cosinus) .
Dlatego dla mniejszych prędkości silnika i tam gdzie pochodna osiąga małe wartości wystarczy tryb SlowDecay dla pozostałych warunków wskazany jest tryb Fast Decay .
Zalety trybu slow declay są bezsporne mniejsze grzanie i wycie silnika .
Proponuje jarekk byś wszystko oparł na badaniu pochodnej ,która sprowadza się do odejmowania i dzielenia (odcięta to czas od poprzedniego kroku, mikrokroku , rzędna to wartości prądu które mamy osiągnąć na wyjściu najczęściej odczytywane z tabeli ) .
Powyżej pewnej wartości pochodnej włączasz tryb Fast Decay.
Pzeglądnij note LMD18245 str 6 lub 7 .
Jak wiadomo sterowanie mikrokrokowe sprowadza się do sterowania prądem faz z grubsza rzecz biorąc w funkcji sinus-cosinus. (2 fazy) "Szybkość" zmian wartości funkcji sinus nie jest jednakowa lecz zmienia się .(pochodna sinusa to cosinus) .
Dlatego dla mniejszych prędkości silnika i tam gdzie pochodna osiąga małe wartości wystarczy tryb SlowDecay dla pozostałych warunków wskazany jest tryb Fast Decay .
Zalety trybu slow declay są bezsporne mniejsze grzanie i wycie silnika .
Proponuje jarekk byś wszystko oparł na badaniu pochodnej ,która sprowadza się do odejmowania i dzielenia (odcięta to czas od poprzedniego kroku, mikrokroku , rzędna to wartości prądu które mamy osiągnąć na wyjściu najczęściej odczytywane z tabeli ) .
Powyżej pewnej wartości pochodnej włączasz tryb Fast Decay.
Pzeglądnij note LMD18245 str 6 lub 7 .
-
Leoo
- Lider FORUM (min. 2000)
- Posty w temacie: 11
- Posty: 4017
- Rejestracja: 15 lis 2006, 22:01
- Lokalizacja: Tarnobrzeg
Kolega zauważy, że zawsze zwiększanie prądu fazy odbywa się szybko - nie ma innej możliwości, poza tym zależy nam na prędkości obrotowej silnika. W celu zachowania równowagi zmniejszanie prądu drugiej fazy musi odbywać się tak samo szybko. Można się doktoryzować nad trygonometrią kroku a powyższego Kolega nie przeskoczy. Zamiast wszywać w procesor algorytmy liczenia pochodnych może lepiej zwyczajnie uzupełnić dwie tablice kroku? Najtrudniej dostrzec proste rozwiązania (nie raz przekonałem się o tym), natomiast bardzo łatwo komplikować proste sprawy.
-
jarekk
- ELITA FORUM (min. 1000)
- Posty w temacie: 6
- Posty: 1701
- Rejestracja: 17 mar 2006, 08:57
- Lokalizacja: Gdańsk
Oj nie wkleiło mi się poprzednio:
Mixed Decay Operation
The automatic mixed decay feature of the A3977 optimizes the current-chopping mode for the best sinusoidal current waveform for microstepping.
Slow decay (Fig. 7) has the advantage of minimum current ripple. However, when microstepping at higher step rates, slow decay chopping may fail to properly regulate current on the backside of the sine wave when current drops — a result of motor BEMF overriding the voltage applied to the motor, forcing the current to increase during the decay. Fig. 8 is a scope plot of A3977 motor current that illustrates the limitations of slow decay chopping. This distortion in the current causes increased audible noise in the motor.
Fast decay (Fig. 7) solves the current regulation problem of slow decay. With approximately the full (-) supply across the motor winding, it can quickly get the current out of the winding. The disadvantage of fast decay is the increased current ripple, which in turn causes increased motor heating.
Mixed decay (Fig. 7, on page 52) splits the fixed off time of the PWM cycle into fast and then slow decay. When the current reaches Itrip, the device goes into fast decay mode until the voltage on the RC pin decays to the voltage on the PFD pin (VPFD). The approximate time the device operates in fast decay (tFD) is tFD=R×C×ln(VDD×0.6/VPFD) (6)
Where:
VDD=Applied voltage
After this tFD portion, the device switches to slow decay mode for the remainder of the fixed off time period. The result is low current ripple, but with increased bandwidth to track the ideal sine wave for microstepping.
Although mixed decay improves microstepping performance, it still has higher current ripple than slow decay. The best solution is to use a slow decay on the front side of the sine wave and mixed decay on the backside of the sine wave output. When a step command signal occurs on the Step input the translator sequences the DACs to the next level. If the new DAC output level is lower than the previous level then decay mode for that H-bridge will be set by the voltage level on the PFD input (fast, slow, or mixed decay). If the new DAC level is higher or equal to the previous level, then the decay mode for that H-bridge will be slow decay. Fig. 9, on page 54, is a scope plot of the A3977 with slow decay on the front side and mixed decay on the backside. For comparison, see the motor current scope plot of the A3977, set to 100% fast decay on the backside of the sine wave and slow decay on the front side in Fig.10, on page 54.
Mixed Decay Operation
The automatic mixed decay feature of the A3977 optimizes the current-chopping mode for the best sinusoidal current waveform for microstepping.
Slow decay (Fig. 7) has the advantage of minimum current ripple. However, when microstepping at higher step rates, slow decay chopping may fail to properly regulate current on the backside of the sine wave when current drops — a result of motor BEMF overriding the voltage applied to the motor, forcing the current to increase during the decay. Fig. 8 is a scope plot of A3977 motor current that illustrates the limitations of slow decay chopping. This distortion in the current causes increased audible noise in the motor.
Fast decay (Fig. 7) solves the current regulation problem of slow decay. With approximately the full (-) supply across the motor winding, it can quickly get the current out of the winding. The disadvantage of fast decay is the increased current ripple, which in turn causes increased motor heating.
Mixed decay (Fig. 7, on page 52) splits the fixed off time of the PWM cycle into fast and then slow decay. When the current reaches Itrip, the device goes into fast decay mode until the voltage on the RC pin decays to the voltage on the PFD pin (VPFD). The approximate time the device operates in fast decay (tFD) is tFD=R×C×ln(VDD×0.6/VPFD) (6)
Where:
VDD=Applied voltage
After this tFD portion, the device switches to slow decay mode for the remainder of the fixed off time period. The result is low current ripple, but with increased bandwidth to track the ideal sine wave for microstepping.
Although mixed decay improves microstepping performance, it still has higher current ripple than slow decay. The best solution is to use a slow decay on the front side of the sine wave and mixed decay on the backside of the sine wave output. When a step command signal occurs on the Step input the translator sequences the DACs to the next level. If the new DAC output level is lower than the previous level then decay mode for that H-bridge will be set by the voltage level on the PFD input (fast, slow, or mixed decay). If the new DAC level is higher or equal to the previous level, then the decay mode for that H-bridge will be slow decay. Fig. 9, on page 54, is a scope plot of the A3977 with slow decay on the front side and mixed decay on the backside. For comparison, see the motor current scope plot of the A3977, set to 100% fast decay on the backside of the sine wave and slow decay on the front side in Fig.10, on page 54.
-
Leoo
- Lider FORUM (min. 2000)
- Posty w temacie: 11
- Posty: 4017
- Rejestracja: 15 lis 2006, 22:01
- Lokalizacja: Tarnobrzeg
Firma się napracowała, wyszło co wyszło, więc słuszną teorię trzeba było dorobić.
Ten "best sinusoidal current" wcale nie wyszedł "best"
Proponuję lekturę załącznika na str. 7.
Ciekawe dla czego musiałem szukać tego dokumentu?
Z resztą, trzeba usiąść i zrobić samemu.
Ten "best sinusoidal current" wcale nie wyszedł "best"
Proponuję lekturę załącznika na str. 7.
Ciekawe dla czego musiałem szukać tego dokumentu?
Z resztą, trzeba usiąść i zrobić samemu.
- Załączniki
-
- A3977detal.pdf
- (180 KiB) Pobrany 663 razy
