To jest zwykła karta ethernetowa, z listy obsługiwanych przez stos EtherCAT, najprościej zastosować karty z chipsetem Intela. Tu jest link do stosu:
http://www.etherlab.org/en/ethercat/index.php

lista kart obsługiwanych przez ten stos:
8139too - RealTek 8139C (or compatible) Fast-Ethernet chipsets.
e1000 - Intel PRO/1000 Gigabit-Ethernet chipsets (PCI).
e100 - Intel PRO/100 Fast-Ethernet chipsets.
r8169 - RealTek 8169/8168/8101 Gigabit-Ethernet chipsets.
e1000e - Intel PRO/1000 Gigabit-Ethernet chipsets (PCI Express).

Powstał driver do LinuxCNC łączący z tym stosem:
https://github.com/sittner

Tu jest przykładowy tutorial jak to sklecić:
https://docs.google.com/document/d/1GiB ... ef=2&pli=1

No i jest spoty wątek na forum linuxcnc.org w dziale HAL components.

Sterowane są cyfrowo, przez ethernet czasu rzeczywistego, protokół EtherCAT. Sterowanie będzie z LinuxaCNC. Jest do niego stos obsługujący mastera EtherCAT. Za zały interfejs będzie karta ethernetowa na chipsecie Intela. Czyli od strony elektrycznej komputer=>karta ethernet=>serwonaped. Sygnały we/wy także poprzez EtherCAT (EK1100+EL..). Dość eleganckie rozwiązanie.

Zdecydowałem się na serwa z EtherCAT-em. Zamówiłem serwa i silniki Delty 2x ASD-A2-1043-E, 1x ASD-A2-2043-E (na Zetkę), 2x ECMA-K11310RS, 1x ECMA-K11820SS oraz całą kabelkologię do nich. Silnik wrzeciona zostaje oryginalny i do niego będzie falownik VFD055C23A też z Delty (zasilanie 3x230 VAC). Falownik będzie dość długo szedł od dostawcy, bo to jednak u nas nietypowe napięcie zasilania. Serwa normalnie zasilane 3x400 VAC. Silniki pasują z jedną drobną zmianą w miejsce oryginalnych silników Mitsubishi. Wał silnika Z ma 2 mm większą średnicę, ale spokojnie da się roztoczyć sprzęgło. Wymiary "zamków" wszystkich silników jak w oryginale. Kwestia wymiarów jest jedną z przyczyn, że zdecydowałem się na rozwiązanie azjatyckie. Odnoszę wrażenie, ze albo poprzez licencję albo podglądanie dalekowschodni producenci są bardziej kompatybilni wymiarowo z Mitsubishi, Omronem czy Yaskawą. U producentów europejskich typoszeregi są inne i nie dopasował bym silników bez poważniejszych zmian mechanicznych. Zresztą co by nie mówić, znaczenie miał też czynnik CCC, oraz to że w źródłach driverów EtherCAT'a dla linuxcnc te serwa są obsługiwane. Teraz troszkę czekania na dostawę, bo to jednak produkt z półki nie jest. W tym czasie trzeba pomyśleć jakie moduły Beckhoffa dobrać a może i przydało by się stworzyć schemat. Intensywność moich prac jest dość niska (niestety nie jest to moje jedyne zajęcie) ale najważniejsze dla mnie, że małymi krokami do celu.

Jak często bywa, temat uległ zawieszeniu ale wraca z zaświatów. Z planowanych trzech miesięcy pracy nad jedną robotą z której mam chleb zrobił mi się ponad rok z drobnymi przerwami ale ± mam wszystko ogarnięte i mogę wrócić do prac nad frezarką. Miesiące spędzone w hotelach nie pozwalały mi zbytnio na akcje bezpośrednie ale za to wieczorami miałem czas aby to i owo przemyśleć. Weryfikacja stanu aktualnego utwierdziła mnie w przekonaniu, że trzeba sterowanie zrobić od nowa. Padnięty okazał się podwójny serwonapęd dla serwosilników osi X i Y oraz monitor. Serwa i falownik wrzeciona (Mitsubishi) nie są niestety do wykorzystania, gdyż są typem współpracującym z NC za pomocą równoległej magistrali danych a nie żadnym ze znormalizowanych standardów. Także szafę czekają duże wykopki
Po analizie cenowej dorosłem do zastosowania LinuxaCNC. Jakieś poważniejsze sterowania fabryczne podważały sens ekonomiczny całego przedsięwzięcia, w grę wchodził jakieś chińskie czy tajwańskie sterowanie ale to też od 8..10 kPLN w górę i w dolnym zakresie cenowym jeszcze sterowanie STEP/DIR które obraża moją dumę inżyniera automatyka
Dokonałem pierwszych zakupów w części, w której się już zdecydowałem na konkretne rozwiązania. Złożyłem komputer w/g wytycznych z linuxcnc.org - płyta H97 PRO4, procesor G3258, dodatkowa karta sieciowa E1000e (na wypadek sterowania po EtherCat) i zewnętrzna karta graficzna, jakaś Quadro 1500 z szafy. Całość zapakowałem w używaną obudowę rack 3U z allegro. Z miejscem w szafie problemu nie będzie. Komputer będzie zabudowany w szafie z tyłu maszyny, do monitora i klawiatury pójdą przedłużacze VGA/USB. Zadowolony jestem z pomysłu na monitor. Znalazłem na portalu aukcyjnym używany kiosk multimedialny w obudowie Rittala za umiarkowaną kwotę. Aluminium+stal nierdzewna, 15" monitor, wodoodporna klawiatura, wbudowany trackball, przystosowany do montażu panelowego.






W części gdzie są otwory na głośniki, zabuduję MCP czyli panej z przyciskami, grzyba wyłącznika awaryjnego i pokrętło MPG oraz pokrętła overdrive.
Zdecydowałem się też wywalić zmieniarkę palet. Produkcji seryjnej nie planuję, a dostęp do przestrzeni roboczej ze zmieniarką jest mocno utrudniony, tylko z boków. Dodatkowo robi się wielki klamot z tej frezarki ze zmieniarką palet. Odpadnie potrzeba instalacji hydraulicznej (a już nawet mały agregacik kupiłem). Była oczywiście wersja tej frezarki bez zmieniarki i konstrukcja jest mocno zmodularyzowana. Korpus zmieniarki palet jest przykręcony do zasadniczego korpusu maszyny, nawet zewnętrzna obudowa jest modułowa. No i dodatkowym argumentem jest zwiększenie prześwitu pomiędzy czołem wrzeciona a stołem wynikłe z wywalenia płyty zaciskowej, pozwalające na opcjonalny montaż czwartej osi (czwarta oś występowała tylko w wersjach bez zmiany palet). Minus, to konieczność wykonania na nowo połączenia pomiędzy stołem teowym a prowadnicami. Jak zdemontuję hydrauliczną płytę zaciskową, to temat przemyślę.
Planuję zostawić silnik wrzeciona. Moc do 5,5 kW (3,7 kW stała), 6000 obrotów/minutę na wale silnika, przekładnia pasowa zwiększająca obroty na osi wrzeciona do 8000 obrotów/min, enkoder 1024 ppr zabudowany na osi silnika, otunelowanie i chłodzenie powietrzem. Chciałbym sterować go wektorowo ze sprzężeniem prędkości do falownika, a sprzężenie pozycji bezpośrednio do LinuxCNC do pozycjonowania do zmiany narzędzia oraz gwintowania. Potrzebny będzie albo montaż dodatkowego enkodera z przełożeniem 1:1 z osią wrzeciona albo (tego jeszcze nie doczytałem czy jest taka możliwość) przekładnia elektroniczna pomiędzy enkoderem na osi silnika a osią wirtualną odzwierciedlającą położenie wrzeciona.
Teraz dylematy. Nie mogę się zdecydować na system wejść wyjść i serwonapędy. Czy iść w Mesę czy EtherCata. Za Mesą przemawia jej omal natywność w środowisku LinuxaCNC i pewność że w przyszłości będzie wspierana bez względu na kierunek rozwoju (czy to w user-space/Preempt-RT czy RTAI) no i dobre wsparcie i dość szeroka baza. W EtherCat pociąga mnie elegancja rozwiązania, dostępne niedrogo na ebay moduły wejść/wyjść Beckhoffa serii EL i chęć nauczenia się czegoś nowego (zawodowo stosuję Ethernet-Powerlink i czasem Profineta, EtherCata jeszcze nie ćwiczyłem). Z drugiej strony tylko kilka osób uruchomiło dotychczas takie rozwiązania i obostrzenia licencyjne Bechoffa powodują, że nie można być pewnym czy w przyszłości będzie to wspierane. Myślę, że jestem w stanie sobie poradzić ze skonfigurowaniem takiego systemu z EtherCAT'em ale wątpliwości pozostają. Jak podejmę decyzję Mesa vs .EtherCAT, dokonam ostatecznego wyboru serwonapędów.Kilka zapytań już wysłałem i wiem czego się spodziewać. To na chwilę obecną tyle,

No i doszła dzisiaj do mnie dokumentacja. Drogie mają ksero w tej Austrii... Mam schematy elektryczne, pneumatyczne, hydrauliczne, katalog części zamiennych, troszkę rysunków, instrukcję programowania. Pozyskałem też nieduży agregat hydrauliczny w sam raz do tej maszyny , tyle ze muszę dodać zewnętrzny rozdzielacz. Rozglądać się też zaczynam za podajnikiem wiórów ze zbiornikiem i pompą na chłodziwo, bo takie rozwiązanie było oryginalnie. Może coś się uda dopasować gotowego jeśli chodzi o długość/wysokość.

Jest mały postęp. Udało mi się dostać ofertę na komplet dokumentacji do tej maszyny. Sytuacja nieco zagmatwana. Sprzedaje mi to austriacki oddział Galiki. Kosztuje niemało i termin realizacji 5-6 tygodni. Chyba wyślą to do drukarni i będzie oprawione w skórę No ale jeśli chcę spróbować uruchomić na tym sterowaniu co jest a potem świadomie to użytkować to alternatywy nie widzę (oczywiście że zrobiłem research w poszukiwaniu alternatywnych źródeł dokumentacji ale bez rezultatu). Pozdrawiam!

Panowie, może troszkę bardziej otwarcie się wyrażę. Doceniam Waszą wiedzę i doświadczenie. Nie mam nic przeciw dygresjom w temacie. Ale teraz dyskusja zdryfowała w obszary które za nic nie można uznać że mają cokolwiek wspólnego z tematem wątku. Ja chwilowo pytań jeszcze nie mam, ani nie podjąłem działań które w zasadniczym temacie cokolwiek by zmieniały więc zbytnio nie mam o czym pisać. Naprawdę bardzo chętnie poczytam o porównaniu szlifowania do skrawania na twardo. Ale nieśmiało może bym zaproponował założenie tematu w odpowiednim dziale?
Z drugiej strony mam w temacie znamienitych dyskutantów, więc gdy pojawią się pytania z mojej strony mogę być pewny że dotrą do szerokiego grona tych co tu zajrzeli i ktoś mi będzie w stanie udzielić odpowiedzi. Pozdrawiam.

Halo tu ziemia!

kostner pisze:...olej przerobke na Linuxa i odpal to sterowanie ktore tam jest !!
To jest mitsubishi - takie samo jak montowal mazak. Sterowanie jest intuicyjne i proste do ogarniecia a jak masz opcje graficzna to mozesz robic symulacje na maszynie.

Mój plan jest wariantowy. Gdy pozyskam dokumentację (i obrobię się ze swoja robotą z której żyję) to najpierw spróbuję odpalić na tym co jest. Byłby to miły prezent gdyby zadziałało. Ale cos tam od sprzedajacego udało mi się wyciagnąć, że monitor nie świecił, a to że serwo osi X i Y było gdzieś wożone do naprawy. Dodatkowo do wyciagnięcia z miejsca gdzie maszyna stała, aby się zmieściła został zdjety enkoder osi Z (wystawał nieco do góry a z wysokością bramy było tam krucho). A to się wiąże z koniecznością sfazowania go z silnikiem serwo (te enkodery mają oprócz sygnałów inkrementalnych sygnały komutacji silnika i muszą być dokładnie ustalone do orientacji pola silnika). No ale cena była przystępna to wkalkulowałem to w ryzyko.
Jeśli uznam, że przypomina to ożywianie lampowego telewizora to nowe sterowanie. Będe meldował.
A i całą dostępną dokumentację do Meldas serii 300 już ściągnąłem i wstepnie przejrzałem. Ciekawe co Traub (bądź Mitsubishi dla Trauba) ze swej strony zmienił, bo to wersja OEM tego sterowania jest

Panowie!

Nie rozpędzajcie się. To jest 22 letnie, trzyosiowe centrum o polu roboczym 400x300 mm W moim przypadku chęć zastosowania systemu sterowania że go tak określę "fabrycznego" wynika jasno z wyartykułowanych wcześniej powodów. O ilę zdecyduję się na zastosowanie LinuxaCNC, to będzie na komputerze przemysłowym, serwa będą sterowane po EtherCAT a kartę do enkoderów chyba sam zrobię na PCI. Lubię zrobić raz a dobrze. Pozdrawiam!

margor pisze:A ja tak zapytam z ciekawości, czemu nie Mach + csmio?

Bliżej mi by było raczej do LinuxCNC ze względu na architekturę systemu, i ostatecznie tego nie wykluczam. Aczkolwiek raczej chcę zachować w pełni przemysłowy charakter tej maszyny i to skłania mnie ku chęci zastosowania Sinumerika czy nowego sterowania Mitsubishi o ile nie powiedzie się ożywienie aktualnego. Systemy przemysłowe są w pełni udokumentowane, to dla mnie zaleta. Dodatkowo znaczna część funkcjonalności maszyny zawarta jest w kodzie PLC i tu jest ważny punkt. Stepa 7 (narzędzie do programowania PLC Siemensa) używam na bieżąco i znam. Używałem też narzędzi PLC Mitsubishi. Natomiast narzędzie do tworzenia kodu PLC dla Macha to dla mnie zagadka. Jest jakiś konkretny edytor, obsługuje jakieś języki IEC?

margor pisze: .. Natomiast wydaje się łatwiejsze wyprucie wszystkiego z szafy elektrycznej i zrobienie od podstaw. Tak zrobiłem w kilku maszynach i chwalę to sobie. Niezależność od wszelakich serwisów, a i cały układ jakby prostszy, po drugie nowe to nowe.

Ja też przewiduję niezależnośc od serwisów, bo sterowanie zrobię samodzielnie. Jak nie wyjdzie uruchomienie tego co jest to pruję szafę. Mam czasami ten dreszczyk emocji jak wypruję wszystko i wstawiam gdzieś u klienta sterowanie jakiejś maszyny. Czy spełni założenia, czy zmieszczę się w terminie etc. Tu chociaż mogę się usprawiedliwić przed sobą w kwestii terminów