Jak sprawdzić enkoder na silniku w maszynie:
1. podłączamy serwo do drivera (jeśli nie mamy pewności, że driver jest sprawny to podłączamy do innej osi -sprawnej), podłączamy tylko enkoder, ale uzwojeń silnika nie.
2. załączmy system i ręcznie kręcimy osią silnika.
3. Pozycja aktualna danej osi na systemie powinna się zmieniać
4. Zapamiętujemy wskazaną wartość
5. zaznaczamy początkową pozycję osi i robimy kilka obrotów w jedną stronę
6. Potem odkręcamy te obroty w drugą stronę i ustawiamy oś na początkowym znaczniku
7. Jeśli wartość pozycji aktualnej wyświetlanej na systemie jest taka jak przed kręceniem to enkoder powinien być sprawny na 95%
8. Może być jeszcze usterka symulatorów czujników hala po których sterownik wie w jakiej pozycji ma wirnik względem stojana albo usterka ujawnia się przy wyższych obrotach.
Problem z AC servomotorem
-
jarosław pawlik
- Specjalista poziom 1 (min. 100)
- Posty w temacie: 4
- Posty: 196
- Rejestracja: 09 lut 2006, 12:57
- Lokalizacja: toruń
Ok. Tyle tylko ,że serwomotory Yaskawa na tym Roverze, nie są BLDC i nie mają czujników halla. Jeśli chodzi o awarie enkodera to miałem przypadek, gdzie przy małych obrotach, ilość impulsów i ich fazy były ok. Natomiast przy wyższych obrotach impulsy kanału A i B występowały w tej samej fazie, czyli zlewały sie ze sobą, co dyskwalifikowało enkoder. Można to zauważyć dopiero na dwuanałowym oscyloskopie.
-
www.kimla.pl
- Posty w temacie: 2
Napisałem więc "symulatorów czujników Hala" a nie hali.
Nie ma znaczenia czy to silnik BLDC czy AC (PMSM)
Różnica jest tylko taka, że najczęściej orientacja pola stojana względem pozycji wirnika ustalana jest na podstawie albo Hali (BLDC), albo odpowiadających im znacznikom na tarczy enkodera (AC).
Tak czy inaczej sterownik musi wiedzieć w jakiej pozycji jest wirnik po włączeniu zasilania. Po "załapaniu indeksu" już są te sygnały nie potrzebne ale do startu muszą być.
Nie ma znaczenia czy to silnik BLDC czy AC (PMSM)
Różnica jest tylko taka, że najczęściej orientacja pola stojana względem pozycji wirnika ustalana jest na podstawie albo Hali (BLDC), albo odpowiadających im znacznikom na tarczy enkodera (AC).
Tak czy inaczej sterownik musi wiedzieć w jakiej pozycji jest wirnik po włączeniu zasilania. Po "załapaniu indeksu" już są te sygnały nie potrzebne ale do startu muszą być.
-
jarosław pawlik
- Specjalista poziom 1 (min. 100)
- Posty w temacie: 4
- Posty: 196
- Rejestracja: 09 lut 2006, 12:57
- Lokalizacja: toruń
Ok. Z tym,że trzeba dodać iż na serwonapędach zmiennomomentowych, każdy impuls jest wykorzystywany podczas całej pracy - do określania momentu. A droga na osi jest liczona przez np. liniał lub na tym samym enkoderze jest inkremental i absolutny. Na maszynie np. Weeke mamy enkoder wszystko w jednym, a do komunikacji z kompem jest szyna danych. Pozycje możemy zapisać w pamięci enkodera z poziomu kompa lub serwowzmacniacza. Można oreślić prędkość komunikacji, moment, pozycję oraz czy to master czy slave ( jeśli mamy układ nadążny).
-
corano
- Specjalista poziom 2 (min. 300)
- Posty w temacie: 2
- Posty: 324
- Rejestracja: 30 paź 2007, 20:40
- Lokalizacja: https://t.me/pump_upp
- Kontakt:
Re: Problem z AC servomotorem
Znam goscia ktory dokonal niemozliwego. Zestawil mi enkoder z faza i moj sikniczek 5kw ruszyl. Zaoszczedzilem 1000 euro jesli nie wiecej. Za jakis czas pokaze filmik z tej opetacji na otwartym sercu.
-
corano
- Specjalista poziom 2 (min. 300)
- Posty w temacie: 2
- Posty: 324
- Rejestracja: 30 paź 2007, 20:40
- Lokalizacja: https://t.me/pump_upp
- Kontakt:
Re:
Chciałem tylko dodać ze kolega bardzo ładnie to opisał . Dzięki temu wiedzieliśmy jak szukać. Dziękujejarosław pawlik pisze: ↑12 lip 2011, 08:55Mam trochę ine doświadczenia z podobnym problemem tyle tylko ,że na innej maszynie. Też było oddane serwo do sprawdzenia i uznano, że to enkoder. Mówimy o enkoderze inkrementalnym. Jak praktyka pokazała to serwomotor był całkiem sprawny i enkoder też. Chodziło o to ,że mechanik coś naprawiał na maszynie i normalnie wyjął silnik, by dostać się do jakiejś zębatki. Okazało się później,że mechanik sprawdził też czy przypadkiem łożyska na silniku nie dostały w tyłek. Więc przekręcił kilkakrotnie wirnik względem stojana. To samo stało się też z enkoderem , który jest zamocowany poprzez sprzęgiełko na osi wirnika- enkoder został, przekręcony. Po zamontowaniu maszyna nie chciała się wybazować. W enkoderach inkrementalnych jest kanał, który daje jeden impuls co 360 stopni, chodzi o to żeby określić dla maszyny tzw. wirtualne zero. Jeśli w czasie bazowania oś wjedzie na krańcówkę, to później się cofa do momentu, gdzie jest wirtualne zero określone w parametrach maszyny. W tym czasie musi wystąpić jeden impuls, który wystawia enkoder co 360stopni( czyli od momentu puknięcia w krańcówkę do momentu najechania na wymiar wpisany w parametrach maszyny, musi wystąpić impuls, który podany jest do sterownika maszyny z enkodera). Jeśli nie wystąpi maszyna wjedzie na ten wymiar i pokaże błąd , bo nie wychwyciła impulsu wirtualnego zera. /.../
