Przydatne algorytmy

Witam. Jakiś czas temu pisałem program sterujący do plotera rysującego (HPGL). Chciałem wszystko jak najbardziej zoptymalizować, jednak nie jestem informatykiem i wymyślone przeze mnie algorytmy nie były super wydajne. Postanowiłem wykorzystać www.google.pl, jednak okazało się, że nawet nasz internetowy mędrzec nie wie zbyt wiele na temat tak wydawałoby się banalny jak kreślenie prostej przechodzącej przez dwa punkty (dla współrzędnych całkowitych). W końcu udało mi się znaleźć jakieś wykłady przeznaczone dla studentów informatyki na Politechnice Poznańskiej. Wszystko znajduje się tu:
http://www.cs.put.poznan.pl/mzakrzewicz/students.html
Nie zamieszczam pliku, bo nie chcę łamać praw autorskich itp. Oto link do wykładu o który mi chodzi:
http://www.cs.put.poznan.pl/mzakrzewicz/gfxwyklad1.pdf

Wszystko dotyczy w prawdzie grafiki komputerowej, jadnak bez problemu można to wykorzystać w CNC.

Spis omówionych zagadnień:
1.Kreślenie odcinków:
a)algorytm przyrostowy
b)algorytm z punktem środkowym
2.Kreślenie okręgów:
a)ośmiokrotna symetria
b)algorytm z punktem środkowym
3. (raczej nie przydatne w CNC)

Może się komuś przyda...
Pozdrawiam.