Przecież właśnie masz enkoder przy silniku. I po co "rozbebeszać driver"? O czym Ty w ogóle piszesz?
Wpadnij na dowolny użyteczny pomysł, nie musi być zaraz genialny

Ale chyba będzie ciężko, skoro identyfikacja problemów z przewodem zajęła Ci... dobę
Dance, podstawowe zalety są następujące:
1. minimalizacja zakłóceń od silników i lepsze warunki elektryczne pracy silników
2. zakłóceń od kabla zasilającego praktycznie nie ma, kabel cieńszy, bardziej elastyczny, dodatkowo tańszy. Może też być płaski (prowadnice)
3. sygnały sterujące step/dir mają zwykle niską impedancję i są bardzo odporne na zakłócenia a sygnały z enkoderów optycznych dokładnie odwrotnie
4. ogólna ilość żył/połączeń znacznie niższa -> większa niezawodność mechaniczna okablowania
Takie rozwiązanie ma ograniczony sens gdy drivery są duże i wymagają wymuszonego chłodzenia. Oraz w maszynach handlowych, gdzie koszty odpowiednich zabezpieczeń przewyższyłyby korzyści i najbezpieczniej i najtaniej jest wsadzić wszystko w jedną skrzynię.
Też miałem drivery w jednej kupie ze wszystkim. Ale kiedy wymieniłem na serwa, i przyszło do konieczności przedłużania sygnałów enkodera, nawet chwili się nie zastanawiałem.