Serwo BLDC i draiwer BLDC

no faktycznie, jakoś po burzy nastała cisza ....
czyżby cos nie wyszło ?
tz. (nie) wypaliło ?

olo_3 pisze:no faktycznie, jakoś po burzy nastała cisza ....

a może to cisza przed kolejna burzą

Piotrjub pisze:Płytki polutowane. W poniedziałek zamontuje się na maszynie.
Jest to juz wersja draiwerów bez konieczności podłączenia HALL.

hmm dziwne, na targach w poznaniu, miły Pan na stoisku, powiedział mi ze te frezarki na targach maja juz zamontowane silniki bez hala ...
ale kłamczuch ...

A w jakim twierdzeniu kłamczuch?

olo_3 pisze:

Piotrjub pisze:Jeszcze myśl się przewija o enkoderze inkrementalnym + licznik zasilane bateryjnie po wyłączeniu sterownika działałoby jak enkoder absolutny.
Można by nawet w sterowniku dać niewielki akumulatorek taki jak w centralach alarmowych. Ładowałby się przy włączonym zasilaniu, a po wyłączeniu podtrzymywałby układy liczników i enkodery.

Jak z cala pewnością kolega jest świadomy w osiach wiszących może (powinien, nawet przy hamulcu) pojawić się problem opadania osi - składających się z śrub kulowych i servomotorów.
Wiec w takim wypadku nie jest wskazane zastosowanie „enkoderow niby absolutnych” (chyba ze do sygnalizacji utraty pozycji po zaniku zasilania)

Myślę, ze dlatego tez producenci obrabiarek doszli do wniosku ze powinno się w ramach bezpieczeństwa (i zminimalizowania strat) wykonać bazowanie (punkty ref.) po każdym zaniku zasilania.

Ale teraz wiekszosc maszyn ma absolutny system - wiem z doswiadczenia ze w osi x w tokarce support opada a maszyna i tak wie gdzie jest poimimo braku najazdu na ref. Mysle ze w takim ukladzie podtrzymanie bateryjne sluzy takze do kontrolowania i nawet pomimo wyl zasilania ruch silnika jest widziany przez sterownik - chyba. No bo w innym przypadku taki zjazd po kilka setek na kazde wyl maszyny dalby po jakims czasie duza odchylke i nie bylo by "zera" w osi x - a jest??

A w jakim twierdzeniu kłamczuch?

no bo tamta maszyna ( ta największa) chyba faktycznie miała BLDC, ale sterownik w niej jeszcze wymagał hali... a Pan powiedzial ze sterownik w tej maszynie działa bez hali..

a tak poważniej, to jaki prąd i napięcie wytrzymują twoje sterowniki ? mam fajne serwo (okazyjnie kupiłem) ok 1kW na 340V, ale obawiam się ze twój sterownik tego nie pociągnie.. czy można w nim tak jak w uhu podmienić końcówkę mocy na taka która mi będzie bardziej odpowiadała ??

cyt”.. czy można w nim tak jak w uhu podmienić końcówkę mocy na taka która mi będzie bardziej odpowiadała ??”

jakoś nie bardzo to sobie wyobrażam (oczywiście w temacie UHU)

Właśnie wczoraj skończyliśmy nowa końcówkę mocy dużo mocniejszą (dwie wersje na specjalne życzenie kolegi Olo) dziś pierwsze testy . Będzie na pewno droższa przez zastosowane elementy ale tez można będzie ja stosować do dużo mocniejszych napędów.

Właśnie wczoraj skończyliśmy nowa końcówkę mocy dużo mocniejszą (dwie wersje na specjalne życzenie kolegi Olo)


a czy moj silniczek pociągnie? 4A, 345 V - gwiazda, 3000obr/ min
i enkoder 10000 puls/rev - przy tych 3000 obrotów .. ??

Dodano: 2007-07-19, 08:13
Piotrze, a może coś takiego wsadzić do końcówki mocy...
http://www.allegro.pl/show_item.php?item=212387613

będzie można wtedy wrócić do korzeni cnc i np czołgiem sterować w kilku osiach

Zrobiony jest PID prędkościowy, PID pozycji i PID prądowy
teraz robimy autotuning czyli autostrojenie PID-a
końcówka mocy praca ciągła 20A w Peak-u 50A
końcówka mocy zrobiona jest już dla silników DC ; BLDC i AC
Zrobione jest zabezpieczenie na zwarcie (np. przewodów silnika) i przeciążenie
czas reakcji tego zabezpieczenia 500ns (nanosekund) w mocniejszych końcówkach mocy dodatkowo będzie robione zabezpieczenie napięciowe (wykrywający spadek napięcia na włączonym tranzystorze).

Testy robimy na silniku obciążonym zamocowanym na maszynie.

W pliku EXCEL są parametry z testów i wykres zrobiony z tych wyników.
w kolumnie wartości dla
„A” ostrzejsze ustawienie PID-a
„B” słabsze ustawienie PID-a
podane wartości to błąd od zadanej pozycji enkodera (enkoder 10 tys. jednostek na obrót)
zmiany wartości występują co 200us (200 mikrosekund)
„C” to pozycja w imp enkodera
„D” to pozycja w mm (przy skoku śruby 10mm)
„E” to prędkość w imp enkodera co 200us (mikrosekund)

Mamy dynamiczne nastawy - czyli ostre hamowanie i mocne przyspieszenia

Ruch zadany w teście jest ten sam tylko rożna nastawienia PID-a (kolumna „A” i „B”)
Zadany ruch to dojazd maszyny od pozycji 0 do pozycji 30mm i z powrotem do 0

Tabela
poziomo - 1 jednostka to 200us (mikrosekund czyli 200 milionowych części sekundy)
pionowo - błąd od zadanej pozycji enkodera (enkoder 10 tys. jednostek na obrót)

obrazowo przedstawia się to tak że do wartości 85 mamy ruch jednostajny
od 85 do 367 hamowanie zatrzymanie silnika (do zera) i dalej od 368-645 przyspieszanie silnika do 900 obrotów (osiąga to w około 0,05 sekundy) a dalej ruch jednostajny.