Serwo BLDC i draiwer BLDC

A jak sie ma kwestia podlaczenia drugiego sprzezenia zwrotnego z liniału??

Pierwsze próby draiwera i serwosilnika zamocowanego i napędzającego oś.
To są próby potrzebne aby sprawdzić jak zachowuje się draiwer w praktyce.
Procesor na podstawie danych liczy PID-a 8 tys. razy na sekundę.
Chodzi ładnie bez najmniejszych problemów.
Jakość filmu kiepska bo nie było aparatu pod ręka a nagranie zrobione telefonem.
Postaram się zrobić w poniedziałek film lepszej jakości.

ufff...prawy do lewego...tylko czekać lepszego filmu

zeczywiscie akcja filmu nie zabardzo rozwinieta...

Piotrze
Moje gratulacje – robota idzie do przodu.

Natomiast jak na 3Nm i śrubę 5mm, to prędkości niezbyt (zważywszy ze na sucho).
Z filmu nie wygląda to więcej niż 15m/nin.
Jak teraz rozwiążesz problem smarowania (centralnego) maszyny ?

Kurcze są tutaj filmy na krokówkach i to co widac na filmie to jest jakby NEXT GENERATION OF HOMEMADE CNC MACHINES.
Zastanawia mnie jeszcze kwestia. Jezeli zwiekszyc predkość obrotow sruby poprzez zmiane przełożenia serwo- śruba tak powiedzmy 2:1, a enkoder założyć na śrubę, zwiększyłoby prędkość przesuwu- czy moze cos pomijam.
Mysle tak bo serwo jest silniejsze i moznaby wykorzystac jego sile nie rozpedzajac go do skrajnych wartosci obrotowych??

pominales jedynie wiekszy moment bezwladnosci pochodzacy od samej sruby i ukladu.

Wodzu pisze:enkoder założyć na śrubę, zwiększyłoby prędkość przesuwu- czy moze cos pomijam.

Tak rezonans,
takie rozważanie się nie sprawdza w praktyce choć logicznie jest lepsze .

To moze jeszcze jedno kolo zebate ale zdrugiej strony sruby i podlaczyc wtedy enkoder i jakis pasek typu GT2 albo GT3 w opisie paska jest napisane ze pracuje przy mniejszych draganiach i wibracjach (są cichsze jak pisze producent ).
Ale z tym momentem bezwladnosci troche racja.

Programy typu Mach maja ograniczenie częstotliwości taktowania 45000 imp na sekundę. Silnik ma enkoder 2000 imp na Obr licząc zbocza x 4 czyli mamy 8.000 imp na Obr.
Mnożnik kroku x 4 czyli wracamy do tego co widzi sterowanie czyli 2000 imp na Obr.
Sterowanie taktuje jak już mówiliśmy 45000 podzielimy to przez 2000 wyjdzie 22,5 Obr serwosilnika na sekundę.
Serwo to bez problemu jak podłączam do swojego sterowania osiąga 50 Obr/sek. ale żeby taką szybkość uzyskać z programu Mach enkoder powinien być na poziomie 900 imp na obrót dla mnie zdecydowanie to za mało. W programie Mach serwo ma racje bycia jak zastosujemy pewne zrównoważenie pomiędzy szybkością a dokładnością (dla mnie min enkoder 2000 imp/Obr a min prędkość obrotowa też wychodzi wtedy na poziomie 22,5 Obr/s).
Wszelkie dywagacje z serii "przełożenia serwo- śruba tak powiedzmy 2:1" jest nie zrozumieniem problemu.
Te serwosilniki maja wystarczającą moc aby podłączyć je nazwijmy w dowolnej konfiguracji.
Ograniczeniem ciągle będzie liczba 45.000 imp/s jakie może wygenerować program czyli jeśli mam zwiększyć obroty serwosilnika musze zmniejszyć ilość imp/Obr z enkodera widoczną przez sterowanie.
Koledzy mogę mnożnik kroku zrobić większy albo zastosować enkoder jak kolega faniron o ilości imp/Obr 500 lub 1000 ale dla mnie nie ma to sensu dlatego że tak jak pisałem prędzej trzeba wyważyć pomiędzy obrotami serwosilnika a ilością imp na Obr.
Dlatego aby wszelkie ograniczenia zlikwidować robię własne sterowanie jeśli przeliczymy to
np. na ilości imp na sekundę to bez problemu uzyskujemy ponad 4 miliony imp na sekundę.
Weźmy taki przykład serwosilnik 6 tys. Obr/min (100 Obr/s) enkoder 32.768 impulsów na Obr (mam taki serwosilnik i enkoder w jednej maszynie) wyjdzie nam że aby sterować takim serwem z max. możliwościami sterowanie powinno taktować impulsy na poziomie 3.276.800 imp na sekundę ( przypominam Mach 45.000 imp na sekundę).
Jak będzie zrobione nowe sterowanie (niestety z własnym oprogramowaniem) to ograniczeniem będzie tylko i wyłącznie możliwości serwosilnika.

Zdjęcia i filmik sterowania.