Silnik krokowy a sterownik?

Kurczeja nie bardzo znam sie na elektronice. Raczej mechanice i wytrzymałości więc prosiłbym o skrócony opis tego sterownika, jeżeli już zaczales. Rozumiem że jest to sterownik mikrokrokowy??
Fajnie gdyby takie coś miało odrazu sprzężenie zwrotne z enkoderem, wtedy można by było zwiększyć rozdzielczość i sprawdzić doświadczalnie do jakiej wartości mikrokroku można tym sterować tak aby uzyskać jakas konkretna ale jednolitą tolerancję- chodzi mi o to: przesuwamy stół o 50 mm i tolerancja wynosi: +- 0.01, przesuwamy stół o 15mm i tolerancja nadal wynosi +-0,01. Tzn. błąd jest znany i nieprzenosi się z krkoku na krok.
A co do sterownika mikrokrokowego, czy widział ktoś taki ale z wejściem dla sprzężenia zwotnego z enkoderem??
Jeżeli tak to może jakiś link??

Wodzu pisze:A co do sterownika mikrokrokowego, czy widział ktoś taki ale z wejściem dla sprzężenia zwotnego z enkoderem??

ja widziałem - ale to właściwie już sterownik "jakby serva".... tylko silnik wciąż jest krokowy...
taniej konstrukcji sterownika silnika krokowego z wejściem na enkoder nie widziałem....
pewnym rozwiązaniem jest przekazywanie informacji z enkodera (lub liniału) do programu sterującego - i tam będą podejmowane decyzje o koniecznych korektach w przypadku wykrycia błędu (utraty kroku)

Wodzu pisze:Kurczeja nie bardzo znam sie na elektronice. Raczej mechanice i wytrzymałości więc prosiłbym o skrócony opis tego sterownika, jeżeli już zaczales. Rozumiem że jest to sterownik mikrokrokowy??

moje rozważanie dotyczyły sterowników krokowych z mikrokrokiem ogólnie...
nie dotyczyło to specyficznych właściwości określonego sterownika

Wodzu pisze:Fajnie gdyby takie coś miało odrazu sprzężenie zwrotne z enkoderem, wtedy można by było zwiększyć rozdzielczość i sprawdzić doświadczalnie do jakiej wartości mikrokroku można tym sterować tak aby uzyskać jakas konkretna ale jednolitą tolerancję- chodzi mi o to: przesuwamy stół o 50 mm i tolerancja wynosi: +- 0.01, przesuwamy stół o 15mm i tolerancja nadal wynosi +-0,01. Tzn. błąd jest znany i nieprzenosi się z krkoku na krok

stosowanie enkodera przy silniku krokowych zaprzecza samej idei krokowca
silnik krokowy jest tani - gdy nie są stosowane sprzężenia zwrotne...
typowa aplikacja silnika krokowego nie zawiera pętli do enkodera

silnikiem krokowym trzeba po prostu tak sterować aby nie mylił kroku... tj. w niewielkim stopniu należy wykorzystywać jego moment siły (np. w nie więcej niż 50%) - wtedy nie będzie się mylił... prawie na pewno
model "nieomylnego krokowca" leży u podstaw każdej amatorskiej konstrukcji

Wodzu pisze:przesuwamy stół o 50 mm i tolerancja wynosi: +- 0.01, przesuwamy stół o 15mm i tolerancja nadal wynosi +-0,01. Tzn. błąd jest znany i nieprzenosi się z krkoku na krok

błąd z kroku na krok nie przenosi się... jeśli silnik nie zgubi kroku !

silnik krokowy - jak nazwa wskazuje robi kroczki... każdy krok jest obarczony błędem ustalenia pozycji ok. 5%... ale jeśli silnik nie zgubi kroku- po 200 krokach ma zrobione 360 stopni (jeśli to silnik 200 krokowy)

czyli pomijając inne źródła błędów - aby uzyskać dokładność 0.01mm (czy to jest to samo co tolerancja?) przyjmując model "idealnego NIEOMYLNEGO kroku" trzeba zapewnić przełożenie

jeden krok (lub mikrokrok) ---- 0.01mm

jeśli była by to śruba i bezpośrednie przełożenie.. i silnik 200 kroków sterowany 1/8
to śruba powinna mieć skok

200 * 8 * 0.01mm = 16mm

jeśli byłby to pełny krok:

200 * 0.01mm = 2mm

są oczywiście błędy ustalenia pozycji na poziomie 5% (nie kumulujące się)

dla przykładu... śruba o skoku 1mm i silnik 200 kroków

jeden krok to przesunięcie 1mm/200
błąd ustalenia kroku to 5%... czyli (1mm/200) * 0.05 = 0.00025mm
i jest to wartość stała w tym układzie mechanicznym... sterowanie mikrokrowe tego błędu nie zmienia

oczywiście jeśli śruba będzie 2mm... wtedy błąd będzie = 0.0005 itd

Robiłem pomiary na maszynie. Sprawdzałem między innymi silnik z listy społecznej. Mierzyłem przesunięcie narzędzia przy pojedyńczych krokach. O ile przy sterowniu pełnokrokowym, przemieszczenia były sobie równe, to przy 1/2, 1/4, 1/8 nie. Np. pełny krok- 0.015, 0.015, 0.015, 0.015, 0.015... ( skok 3mm)
półkrok - 0.003, 0.012, 0.003, 0.012, 0.003, 0.012...
1/4 - 0.001, 0.002, 0.002, 0.010, 0.001, 0.002, 0.002, 0.010...
1/8 - 0.000, 0.001, 0.000, 0.001, 0.001, 0.002, 0.000, 0.010, 0.000, 0.001, 0.000, 0.001, 0.001, 0.002, 0.000, 0.010...

Przy servie ( skok 3mm, enkoder 1000 zboczy na obrót) - 0.03, 0.03, 0.03, 0.03,0.03, 0.03,0.03, 0.03,0.03, 0.03,0.03, 0.03...

ok czyli majac śrubę o skoku 5 i chcąc uzyskać przesunięcie o 0.01 mm muszę posiadać układ, który wykonuje 500 kroków??

Wodzu pisze:Mam jeszcze jedno pytanie silnik oznaczony 1,8 stopnia ile wykonuje krokow 200??

jeśli pełny obrót ma 360 stopni
i 1,8 * 200 = 360

to TAK

Czy mógłbyś zaproponować silnik krokowy zapewniając te 500 krokow w pracy pelno krokowej??
Jest to jak mi sie zdaje silnik mikrokrokowy

[ Dodano: 2006-08-15, 00:26 ]
tak powyżej 4Nm

Wodzu pisze:czyli majac śrubę o skoku 5 i chcąc uzyskać przesunięcie o 0.01 mm muszę posiadać układ, który wykonuje 500 kroków

skok śruby 5mm
a chcemy wykonać przesunięcie 0.01mm

wtedy musimy okręcić śrubę o...

5mm - 360stopni
0.01mm - x stopni

x = 0.72 stopnia

czyli trzeba pokręcić śrubę o 0.72 stopnia
a jesli silnik ma krok 1,8stopnia - to bez podziału kroku (czyli mikrokroku) lub przekładni nie wykonamy takiego przesunięcia....

jeśli zastosujemy półkrok (1./2) - to mamy możliwość zronić obrót o 0.9 sropnia
.... czyli obrót o 0.72 nie będzie łatwo wykonąć
0.45 stopnia dla kroku 1/4
...itd

[ Dodano: 2006-08-15, 00:32 ]

Wodzu pisze:Czy mógłbyś zaproponować silnik krokowy zapewniając te 500 krokow w pracy pelno krokowej??
Jest to jak mi sie zdaje silnik mikrokrokowy

niestety.... silniki krokowe mają ustalone pozycje ząbków.... i to określa ile robią kroków na obrót

te najbarezej popularne silniki krokowe mają 200 kroków na obrót
bywają też takie 400 na obrót

inne - spotykane są dość rzadko....

[ Dodano: 2006-08-15, 00:33 ]
mikrokrok - dotyczy wyłącznie sterownika....
to on ustala pozycje pomiędzy pełnymi krokami silnika

a jak sprawują sie wtedy silnik przy pracy 1/4 kroku, mam w założeniu zastosować silnik 8,7Nm
http://www.profikj.de/cnc/index.php?act ... 77ac84fe82
Czy toretycznie taki silnik gubił by krok, czy raczej krok byłby obarczony większym nieregularnym błędem, jak to sprawdzał wcześniej koega na żywo??

[ Dodano: 2006-08-15, 00:42 ]
Chociaż dla pracy w 1/8 kroku można by było uzyskać teoretyczną dokładność 0,003125mm. Bazując na doświadczeniu obarczę układ nieregularnym błędem, zakładając że błąd max. wynosiłby 100% kroku uzyskuje max. 0,00625 czyli poniżej 0.01 mm. Hm ciekawe?? ale bez konkretnego sprawdzenia na żywym moedlu ani rusz

większość silników krokowych jest podobna.... działąją w/g tej samej zasady

przy małych prędkościach obrotowych moment silnika - czyli dostępna siłą na ramieniu... określa TO czy silnik zrobi krok czy go zgubi

jeśli silnik ma faktycznie 8,7Nm.... bezpieczniej przyjąc np. 4Nm
to łatwo mu działać siłą 4N na ramieniu 1m bez utraty kroków

jednak wraz ze wzrostem prędkości obrotowej dotępny moment siły malej...
to wszystko trzeba przewidzieć w setupie programu sterującego

jeśli chcemy wiedzieć czy silnik będzie tracił kroki, musimy wiedzieć:

1. jakie siły silnik będzie musiał równoważyć?
2. z jakimi prędkościami będzie musiał się kręcić?

oczywiście występują siły związane z bezwładnością układu... tarcia...

a i tak na koniec pozostaja testy

silnika nie rozkręcałbym do dużych prędkości fakt że sam przesów- 400m nie jest duży to konstrukcja będzie raczej lekka, chyba że zdecyduje się na wykorzystanie dodatkowego wejścia do 3 osi na płycie głównej i zrobie automatyczną zmianę narzędzia na zasadzie głowicy rewolwerowej, mowa oczywiście o tokarce, wtedy suport niestety ale będie ważył trochę więcej. Jednak i tak 8,7Nm to wystarczająco dużo na tak malą tokareczke, niestety ale nieskonczyłem dzisiaj rysunkow i postaram się je wklejic jutro.
A żeby sprawdzić czy silnik nie zgubił kroku zastosowałbym enkoder. Ale jezeli nie jest to tak dobre rozwiąznie to cóż.

[ Dodano: 2006-08-15, 01:02 ]
Jednak 0.01 mm na promieniu to duż odchyłka, daje 0,02 mm na średnicy czyli o toczeniu choćby na H h mogę zapomnieć na wstępie. A co z przekładnią, czy opłaca się zastoswać załóżmy 1:2. Wtedy posów maleje 2 razy ale dokładnoś wzrasta. Do jakiej wartości mółbym rozkręcić taki silnik aby uzyskać pzesuw w granicach 10 mm/sec chodzi oczywiście o G00, przesuw szybki, przy przełożeniu 1:2???