CNC bez prowadnic !!

Maszynka o budowie pośredniej pomiędzy tradycyjnymi a Hexapodem jest pokazana tu:

Parallel kinematic machines for home CNC - do jej sterowania jest użyty Mach ,

ale maszynka jest zbudowana z użyciem prowadnic ( zamocowanych na suficie ).

Budowę modelu maszynki o konstrukcji zgodnej z tematem wątku pokazano tu:

Delta Robot


Zastanawiam się czy byłby problem żeby odpalić pod Machem coś takiego:

- też niema prowadnic .
Wyłącznik awaryjny trzeba by umieścić raczej gdzieś poza zasięgiem ramienia

Do rzeźbienia dobrze się nadaje

Zbych07 pisze:Maszynka o budowie pośredniej pomiędzy tradycyjnymi a Hexapodem jest pokazana tu:

Parallel kinematic machines for home CNC - do jej sterowania jest użyty Mach ,

ale maszynka jest zbudowana z użyciem prowadnic ( zamocowanych na suficie ).

To są przykłady tego o czym pisałem wcześniej, że nie ma znaczenia czy regulujemy długość ramion (same śruby) czy przesuwamy sztywne ramiona po prowadnicach. Wzory obliczeń są zawsze te same. Powiem to głośno - matematyka, szkoła średnia - wzór na odległość między dwoma punktami w przestrzeni (lub równanie sfery jak kto woli). Mamy 3 ramiona 3 równania - wszystko jest wiadome tylko zostaje policzyć trzeci parametr, czyli w naszym przypadku długość każdego ramienia.

Zbych07 pisze: Budowę modelu maszynki o konstrukcji zgodnej z tematem wątku pokazano tu:
Delta Robot

Typowy Delata Robot nie bardzo nadaje się do amatorskiego CNC. Mamy tam 3 obrotowe dźwignie, które trzeba poruszać silnikami za pomocą przekładni. Widzę tu problem uzyskania taniej bezluzowej przekładni. Te luzy może nie będą miały aż takiego znaczenia, jak zrobimy podajnik, ale to miało nadawać się do frezowania metalu.

Zbych07 pisze: Zastanawiam się czy byłby problem żeby odpalić pod Machem coś takiego:

- też niema prowadnic .
Wyłącznik awaryjny trzeba by umieścić raczej gdzieś poza zasięgiem ramienia

Do rzeźbienia dobrze się nadaje

Tu mamy problem uzyskania w amatorskich warunkach dostatecznej sztywności, no i przekładni bezluzowych dla przegubów.

[ Dodano: 2011-01-06, 01:22 ]

MAAK pisze:

ezbig pisze:Ależ owszem wyliczę. Ramiona nie są w środku, tylko trzymają rogi platformy. Jeśli wszystkie rogi platformy mają jdnakowe Z to niema bata musi być prosto

Jakie jednakowe Z, skąd?
X Y Z zamiana na długość A B C
Masz tylko długości ramion A B C a te rogi platformy nie maja silniczków więc wszystko będzie się huśtać na boki

Masz długości ramion A B C, ale te długości są ściśle powiązane z X Y Z. Jeśli policzysz A B C za pomocą 3 równań sfery (3 ramiona), wstawiając do tych 3 wzorów jednkowe wartości X Y Z, to wyjdą ci odległości do środka platformy. Wtedy z pewnością będzie się to kolebać, bo trzeba uwzględnić jeszcze rozmiar platformy, czyli nie liczymy odległości do środka, a odległości do rogów platformy. Jak? Dodajemy dla każdego równania wektory wskazujace nasze rogi wzgledem środka platformy (nasz punkt odniesienia) w płaszczyźnie X Y (bo chcemy mieć prostą platformę), a Z zostawiamy w spokoju. Stąd każdy róg platformy bedzie miał jednakowe Z i dzięki temu, platforma będzie zawsze równolegle do płaszczyzny mocowania ramion.

Tym sposobem mamy zapewniony ruch w 3 osiach jak w tradycyjnej frezarce. Jeśli pobawimy się z wspomnianymi wektorami w trochę bardziej zaawansowany sposób - czyli zaczniemy je obracać w przestrzeni wzgledem końca freza (w osiach X i Y), to mamy dodatkowe 2 osie obrotu. W Z nie ma sensu obracać bo to nic nie da, chyba że stolik obrotowy.

[ Dodano: 2011-01-06, 02:33 ]
Proponuję się zapoznać z tym pdf-em http://www.indoor.flyer.co.uk/kinematic.pdf, wygląda na to, że nasz mach ma wbudowane mechanizmy do sterowania takimi maszynami. Na 8 stronie jest pokazane okno "Formula Axis Correction". Mamy do dyspozycji 6 osi i nic nie trzeba kombinować, tylko wpisać wzory - i zrobić model . Czyli nie tylko EMC pod linuxem, poczciwy mach też się nada i to bez dodatkowego konwertera

Właśnie największa sztywność to pełny trójkąt w ramionach
Wszystkie inne to półśrodki na których traci się sztywność
Podobno wszystko można wyliczyć matematycznie, ale najlepiej to potem jeszcze udowodnić praktycznie że się zgadza
Proponuje pobawić się, skręcić 3 takie śruby rzymskie na trójkąt i kręcić nakrętkami

Siła wierzchołka tego trójkąta jest tak duża że można ryć w kamieniu rowki
A teraz popróbować z tymi łamańcami i zobaczyć co się dzieje
Problem jest natury mechaniczne jak to wykonać żeby zachować taką geometrię przy łatwej mechanice
Nadal nie wiem ezbig jak to zrobisz mechanicznie żeby wrzeciono trzymało pion przy trzech silnikach ?
nie wydaje mi się że Mach to może obliczyć

MAAK pisze: Nadal nie wiem ezbig jak to zrobisz mechanicznie żeby wrzeciono trzymało pion przy trzech silnikach ?
nie wydaje mi się że Mach to może obliczyć

Wszystko wskazuje na to że pion można utrzymać zawsze np w takiej konstrukcji do której link podałem wcześniej:

Delta Robot

Albo pogonić trzema śrubami coś takiego :

Tapping Arms
- sprzęt do utrzymywania pionu przy obróbce ręcznej

Zbych07 pisze:Albo pogonić trzema śrubami coś takiego :

Tapping Arms
- sprzęt do utrzymywania pionu przy obróbce ręcznej

Tak ale jak dokładnie połączyć te ramiona ze sobą aby śruby A B C miały jeden punkt
w środku w którym będzie wrzeciono ( więc ten punkt fizycznie nie istnieje)
Taki układ daje największa sztywność i jest najmniej obliczeń
Jak to zrobić mechanicznie co zastosować kule, łożyska, przeguby

No wiec koledzy trochę posiedziałem i zrobiłem na razie wirtualny model, ale działa zgodnie z założeniem. Dorabiałem nawet osie A i B, ale coś przekombinowałem bo źle mi się to obraca (tzn. przy 52 st. mam faktycznie 90 - musiałem popełnić błąd przy składaniu transformacji) na pewno da sie to zrobić dobrze. Aktualna wersja działa w 3 osiach i trzyma pion na 100%, a kwestia umiejscowienia przegubów nie stanowi problemu. Najprościej to wychodzi w takim "tetrapodzie", bo platforma jest kwadratowa, więc obliczenie wierzchołków to tylko dodawanie i odejmowanie. Przy tripodzie wchodzi pierwiastek z 3 dzielony przez 3, a wiadomo jak to się dzieli, ale skoro ludziom działa to pewnie tylko kwestia precyzji obliczeń. Tu jest wirtualny model maszyny (żeby to zobaczyć porzebna jest aktualna wersja flash-a - przyciski na górze zmieniają współrzędne x,y,z - dolne służą do obracania sceny).



[ Dodano: 2011-01-07, 15:17 ]

MAAK pisze:nie wydaje mi się że Mach to może obliczyć

Chyba jednak potrafi. Skoro może sterować takim spray-em malującym po scianie na sznurkach to i z tym sobie poradzi. Idea jest ta sama. Gdzieś na youtube widziałem ramie robota sterowane przez mach-a. Wtedy myślałem, że do tego trzeba jakieś specjalne makra robić, a teraz wygląda na to że to było po prostu przeliczane przez mach-a.

Tak wogóle to mechaniczne sposoby stabilizacji pionu, mogą conajwyżej wzmacniać sztywność układu, ale pion musi być wyliczany. Jeśli tak nie będzie to śruby będą "się siłować" z tą stabilizacją, a to już nie będzie dobre rozwiązanie.

Ładnie pięknie w jakim programie to zrobiłeś ?
Z pionem to nie ma problemu, można go utrzymać mechanicznie, przenieść go z ściany bocznej, wtedy można dać zwykłe przeguby kuliste
Przy specjalnym ułożyskowaniu możliwe do uzyskania z samych ramion
Platforma ten trójkąt to jak najmniejszy trzeba do zamocowania frezarki fi 43mm
Wyliczanie w czasie rzeczywistym w Wind. może nie być dobrym rozwiązaniem dla słabego sprzęgu
W hexie nie ma prostych:
1; X000,00 Y000,00
2; X100,00 Y000,00
Muszą być wszystkie punkty wyliczone w odpowiedniej rozdzielczości?
Ja bym bardziej polegał na wyliczonym wcześniej G- kodzie i uruchomić to w Dosie

Prezentację napisałem we flash-u, a w zasadzie w ActionScript 3, bo niby ma wsparcie 3D. Myślałem w czym tu najszybciej zwizualizować i żeby to na forum dało sie pokazać. Trochę mnie to nerwów kosztowało, bo te 3D we flash-u to takie bardziej do gier chyba przystosowane. To moje pierwsze poważniejsze starcie z ASC3 i trochę mnie nerwów kosztowało. W każdym bądź razie wzory, których tu użyłem powinny bez przeróbek pasować do Mach-a.

Ja spróbuje jednak w Mach-u coś zdziałać. Okazuje się, że jest on przewidziany do sterowania dowolnymi maszynami - to tylko kwestia formuł matematycznych, które można mu wprowadzić do konwersji współrzędnych.

Zobaczcie co ludzie sterują mach-em:

- ramie
- ramie
- kinematyka równaoległa w dwóch osiach
- to jest dobre - jakby dobrze pokombinować, to wyszłoby z tego jeszcze prostsze w realizacji cnc niż tripod (w sensie technologicznym, bo nie ma tylu przegubów).
- a to taka krótka historia dla inspiracji

Chyba tylko nasze przyzwyczajenia każą nam tkwić w starej technologii. Oczywiście mam na myśli maszyny lekkie i średnie, bo te duże pewnie taniej jednak zrealizować w starej technologii.

[ Dodano: 2011-01-08, 00:06 ]
A tu mamy zestawienie 3 technologii razem. Brakuje tylko tripod-a

Fajne te przykłady. Dorzucę jeszcze jeden, który znalazłem dziś. To tak w ramach łamania schematów myślenia i przykładu twórczego użycia tego co już dobrze znamy w trochę inny sposób.
3D printer
Znowu potwierdza się to co często powtarzam - wchodzimy w okres, kiedy większym ograniczeniem niż technologia , będzie ....... nasza wyobraźnia.

Robot typu scara jako plazma

brak prowadnic, brak śrub.