wibracje servomotoru po założeniu innego enkoder

Dolce · Post napisał: **Dolce** » 08 wrz 2010, 13:31

Hmm. A fakt, że poprzedni servomotor pracował z tym enkoderem ? Dlaczego tak było ?

cnc3d · Post napisał: **cnc3d** » 08 wrz 2010, 16:55

Może były po prostu mniejsze nastawy regulatorów, albo silnik miał większy BackEMF.

Dolce · Post napisał: **Dolce** » 19 wrz 2010, 13:05

Założyłem spowrotem enkoder optyczny.
Otóż i z tym enkoderem też występują opisane pewne wibracje przy zasilaniu silnika napięciem maksymalnym (60 V). Po obniżeniu napięcia o połowę wibracje w zasadzie ustały.
Występuje jednak takie "pierdzenie" - podczas próby zatrzymywania osi silnika palcami (testuję silnik bez obciążenia). Ten odgłos występuje tym mocniej im wolniej silnik się kręci. Przy szybszych obrotach praktycznie go nie ma. Odwrotnie się ma sytuacja, gdy robię zmianę obrotów silnika. Im szybsze są obroty tym silniej i dłużej trwa ten odgłos - pojawiający się w momencie nawrotu. Nie wiem czy ten odgłos jest od silnika ale raczej mam wrażenie, że od enkodera. A w sumie tam nic nie ma co by mogło wpadać w taki rezonans. Tarcza z kreskami i elektronika.
Co może być przyczyną takiego odgłosu ?

cnc3d · Post napisał: **cnc3d** » 19 wrz 2010, 13:44

Jak kręcisz silnikiem, to generujesz napięcie, raz dodatnie, raz ujemne, więc miernik pokazuje wszystko prawidłowo. Zmniejszenie napięcia zadilania o połowę to tak jakbyś zmniejszył nastawy PID też o połowę. Więc ustaw napięcie na 60V a nastawy zredukuj do 50%.

Dolce · Post napisał: **Dolce** » 19 wrz 2010, 13:50

Zmieniłem nieco post ponieważ po zmniejszeniu napięcia silnik przestał się grzać, podobnie jak radiator sterownika.
Napisz mi jak zmniejszyć te nastawy jeśli to nie kłopot.
Nie jestem zorientowany w tego typu sprawach. Prosiłbym również, żebyś przeczytał jeszcze ten zmieniony powyżej post poradził mi co może być przyczyną opisanego odgłosu ? W ogóle co należy teraz zrobić, żeby silnik możliwie najlepiej pracował ? Zakładając oczywiście, że wszystko jest sprawne.

cnc3d · Post napisał: **cnc3d** » 19 wrz 2010, 14:07

To "pierdzenie" jest spowodowane zbyt dużymi nastawami członu różniczkującego.
Grzanie się przy wyższym napięciu może być spowodowane, właśnie wzbudzaniem się, lub np. zbyt krótkimi deadtimami, albo konstrukcją silnika poprzez pojawianie się strat w żelazie w wyniku przemagnesowywania blach z dużą częstotlowością PWM. Ale przyczyn może być wiele.
Nie wiem jaki masz sterownik, więc nie wiem jak konkretnie te nastawy zmienić.

Dolce · Post napisał: **Dolce** » 19 wrz 2010, 16:05

Posiadam popularny sterownik na procesorze UHU 3.0
Próbowałem pozmieniać parametry za pomocą programu i jest znaczna poprawa.
Silnik się wyciszył. obaczę jak się będzie sprawował pod obciążeniem.
Na razie bardzo dziękuję za pomoc.

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 19 wrz 2010, 18:24

Kiedy Kolega nastroi serwo i będzie możliwość podmiany enkodera na magnetyczny, to prosił bym o sprawdzenie jakości pracy przy dużych rozdzielczościach. Dobrze wiedzieć czy wato kupować taki osprzęt.
Jeśli chodzi o strojenie to wybrał bym metodę z wyznaczeniem wzmocnienia krytycznego. Dla mnie jest to najszybsza i "namacalna"metoda.

Dolce · Post napisał: **Dolce** » 19 wrz 2010, 19:30

Hmmm.
A o co dokładnie chodzi w metodzie z wyznaczeniem wzmocnienia krytycznego ? Czy zwiększać po prostu wartości parametrów sterownika (dla UHU są to : P. H, I itd) aż do momentu niestabilnej pracy silnika a następnie je zmniejszyć o ok. 10%, czy też jeszcze jakoś inaczej dostrajać silnik ?
Jeśli chodzi o ten enkoder magnetyczny to może mi się zejść sporo czasu, nie mam go zbyt dużo wolnego o czym świadczy tempo z jakim posuwam się z moją maszyną naprzód. Dodatkowo wystąpi jeszcze jeden problem - ja nie jestem żadnym fachmanem od elektroniki więc nawet nie wiem jak należałoby go testować więc moje spostrzeżenia nie byłyby obiektywne, jeśli w ogóle poprawne.
Mam natomiast dla kolegi propozycję, mogę wypożyczyć ten enkoder magnetyczny do testów. Jeśli byłby kolega zainteresowany to proszę wysłać swój adres na prv.
Pozdrawiam i bardzo dziękuję za pomoc.

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 20 wrz 2010, 08:30

Nakrętkę trzeba zatrzymać w połowie śruby, żeby silnik miał miejsce. Człon D ustawiamy na minimum a następnie zwiększamy I, aż do uzyskania oscylacji o stałej amplitudzie. Kiedy to uzyskamy, zwiększamy D, do stłumienia oscylacji i to wszystko. Strojenie prowadzimy bez podawania impulsów STEP. Niektóre serwa mają wbudowaną taką procedurę w opcji automatycznego strojenia.
Jeśli okaże się, że silnik zbyt wolno osiąga zadaną wartość, wówczas trzeba zwiększyć P i powtórzyć strojenie.
Moje UHU jeszcze w proszku, tak więc sam testować nie mogę.

wibracje servomotoru po założeniu innego enkoder

Szyna liniowa REXROTH 1605-804-31 0225mm

Dalmierz laserowy MC2 40 2D

wibracje servomotoru po założeniu innego enkoder

Szyna liniowa REXROTH 1605-804-31 0225mm

Dalmierz laserowy MC2 40 2D

Zaloguj się • Zarejestruj się

Połącz się z kontem sieci społecznościowej