Enkoder w LinuxCNC, toczenie gwintu, parametry

Kod: Zaznacz cały

/* Includes */
#include <stddef.h>
#include "stm32f10x.h"

#define I2C_SLAVE_ADDR 0x06		//adres urządzenia slave
#define I2C_REG_ADDR 0x31		//rejestr do zapisu
#define I2C_DATA 199			//Dana I2C - w tym przypadku rozdzielczość enkodera

static uint8_t  fac_us = 0;

void delay_init( uint8_t SYSCLK )
{
	SysTick->CTRL &= 0xFFFFFFFB;
	fac_us = SYSCLK / 8;
}

void delay_ms( uint16_t ms )
{
	while( ms-- )
	     delay_us( 999 );
}

void delay_us( uint32_t us )
{
	uint32_t temp;
	SysTick->LOAD = us * fac_us;
	SysTick->VAL = 0x00;
	SysTick->CTRL = 0x01;
	do
	{
		temp = SysTick->CTRL;
	}
	while( temp & 0x01 &&!( temp & ( 1 << 16 )));
	SysTick->CTRL = 0x00;
	SysTick->VAL = 0x00;
}

volatile void delay_ticks(volatile uint32_t t)
{
	while( (volatile)t--);
}

void led_init()
{
	RCC->APB2ENR|= RCC_APB2ENR_IOPCEN;
	GPIOB->CRH &=~ (GPIO_CRH_MODE13 | GPIO_CRH_CNF13);
	GPIOC->CRH |= GPIO_CRH_MODE13_0;//Output mode, max speed 10 MHz
}

void led_OFF()
{
	GPIOC->BSRR = GPIO_BSRR_BS13;
}

void led_ON()
{
	GPIOC->BSRR = GPIO_BSRR_BR13;
}

void led_TGL()
{
	GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_ODR13;
}

void I2C_init(void)
{
    // Włącz taktowanie dla I2C
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_I2C1EN;
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPBEN;

    // Konfiguruj piny jako alternatywne funkcje open-drain
	GPIOB->CRL &= ~(GPIO_CRL_MODE6 | GPIO_CRL_CNF6 | GPIO_CRL_MODE7 | GPIO_CRL_CNF7);
	GPIOB->CRL |= GPIO_CRL_CNF6 | GPIO_CRL_CNF7 | GPIO_CRL_MODE6 | GPIO_CRL_MODE7;

	delay_ms(500);

	// Konfiguruj parametry I2C1
	I2C1->CR1 &= ~I2C_CR1_PE; // Wyłącz I2C1 przed konfiguracją
	I2C1->CR1 |= I2C_CR1_SWRST; // Zresetuj I2C1
	delay_ms(1);
	I2C1->CR1 &= ~I2C_CR1_SWRST;

	// Skonfiguruj prędkość I2C1
	I2C1->CR2 &= ~I2C_CR2_FREQ;
	I2C1->CR2 |= 1; // Ustaw czestotliwość APB1 na 36 MHz (odpowiednie dla większości konfiguracji mikrokontrolera)
	// Wyłącz przerwania I2C
	I2C1->CR2 &= ~I2C_CR2_ITEVTEN;

	I2C1->CCR &= ~I2C_CCR_CCR;
	I2C1->CCR |= 180; // Ustaw CCR na wartość zapewniającą prędkość 100 kHz

	I2C1->TRISE = 37; // Ustaw TRISE na wartość zapewniającą odpowiednie opóźnienie dla prędkości 100 kHz

	// Włącz I2C1
	I2C1->CR1 |= I2C_CR1_PE;
}

void I2C_SendByte(uint8_t slave_addr, uint8_t reg_addr, uint8_t data)
{
	// Czekaj, aż I2C1 będzie gotowy do transmisji
	while ((I2C1->SR2 & I2C_SR2_BUSY) != 0);

	// Generuj warunek START
	I2C1->CR1 |= I2C_CR1_START;

	// Czekaj na zakończenie warunku START
	while ((I2C1->SR1 & I2C_SR1_SB) == 0);

    // Wysłanie adresu slave (zapis)
    I2C1->DR = (slave_addr << 1) & 0xFE;
    while (!(I2C1->SR1 & I2C_SR1_ADDR)); // Czekaj na potwierdzenie adresu

    // Odczytanie SR2
    (void)I2C1->SR2;

    // Wysłanie adresu rejestru
    I2C1->DR = reg_addr;
    while (!(I2C1->SR1 & I2C_SR1_TXE)); // Czekaj na pusty bufor

    // Wysłanie danych
    I2C1->DR = data;
    while (!(I2C1->SR1 & I2C_SR1_TXE)); // Czekaj na pusty bufor

    // Wysłanie stopu
    I2C1->CR1 |= I2C_CR1_STOP;
}

uint8_t I2C_ReadByte(uint8_t slave_addr, uint8_t reg_addr)
{
    uint8_t receivedData;

    // Czekaj, aż I2C1 będzie gotowy do transmisji
    while ((I2C1->SR2 & I2C_SR2_BUSY) != 0);

    // Generuj warunek START
    I2C1->CR1 |= I2C_CR1_START;

    // Czekaj na zakończenie warunku START
    while ((I2C1->SR1 & I2C_SR1_SB) == 0);

    // Wysłanie adresu slave (zapis)
    I2C1->DR = (slave_addr << 1) & 0xFE;
    while (!(I2C1->SR1 & I2C_SR1_ADDR)); // Czekaj na potwierdzenie adresu

    // Odczytanie SR2
    (void)I2C1->SR2;

    // Wysłanie adresu rejestru
    I2C1->DR = reg_addr;
    while (!(I2C1->SR1 & I2C_SR1_TXE));
    // Czekaj na pusty bufor

    // Generuj warunek RESTART
    I2C1->CR1 |= I2C_CR1_START;

    // Czekaj na zakończenie warunku RESTART
    while ((I2C1->SR1 & I2C_SR1_SB) == 0);

    // Wysłanie adresu slave (odczyt)
    I2C1->DR = (slave_addr << 1) | 0x01; // Ustaw bit kierunku na odczyt
    while (!(I2C1->SR1 & I2C_SR1_ADDR)); // Czekaj na potwierdzenie adresu

    // Odczytanie SR2
    (void)I2C1->SR2;

    // Wyłącz przerwania I2C
    I2C1->CR2 &= ~I2C_CR2_ITEVTEN;

    // Włącz odczyt ACK
    I2C1->CR1 &= ~I2C_CR1_ACK;

    // Generuj warunek STOP
    I2C1->CR1 |= I2C_CR1_STOP;

    // Czekaj na odczyt bajtu danych
    while (!(I2C1->SR1 & I2C_SR1_RXNE));

    // Odczytaj otrzymany bajt danych
    receivedData = I2C1->DR;

    return receivedData;
}

int main(void)
{
	delay_init(72);
	led_init();
	led_ON();
	delay_ms(200);
	led_OFF();
	I2C_init();

	delay_ms(50);
	// Wysłanie danych
	I2C_SendByte(I2C_SLAVE_ADDR, I2C_REG_ADDR, I2C_DATA);//Programowanie rejestru
	I2C_SendByte(I2C_SLAVE_ADDR, 0x09, 0xb3);//Klucz programowania
	I2C_SendByte(I2C_SLAVE_ADDR, 0x0A, 0x05);//Komenda programowania
	delay_ms(700);//Odczekanie conajmniej 600 ms na zakończenie operacji
	uint8_t read = I2C_ReadByte(I2C_SLAVE_ADDR, I2C_REG_ADDR);//odczyt zapisanego rejestru

	if(read != I2C_DATA)//porównanie
	{
		while(1)//jeśli nieprawidłowe, to LED mróga
		{
			led_TGL();
			delay_ms(200);
		}
	}

	led_ON();//Led świeci, prawidłowy odczyt

	while (1);
}