Mały (zabawkowy) robocik przemysłowy

Inf-el · Post napisał: **Inf-el** » 05 mar 2007, 17:21

Czy konstrukcja robota z ruchomym ramieniem i do niego podłączonym drugim itd.
(typowy przemysłowy np. spawalniczy w fabryce samochodów) nadaje się do tak
precyzyjnych prac jak frezowanie, wiercenie. Takich, które wykonujemy na
frezarkach z ruchomym stołem lub bramą gdzie ruch następuje po liniach prostych ?

"Nominalne parametry robot FANUC osiąga dopiero po 8 latach nieprzerwanego działania. W zależności od modelu, powtarzalność mieści się w zakresie 0,04 ÷ 2 mm."

"Na rynku pojawiła się ostatnio nowa rodzina robotów przemysłowych FANUC Robotics - M-900iA, charakteryzującą się niespotykanymi dotąd możliwościami w zakresie udźwigu: aż do 600 kg, zasięgu: do 3100 mm i powtarzalności ruchu: ±0,3 ÷ ±0,4 mm, przy jednoczesnym zachowaniu zwartej i sztywnej konstrukcji"

Zaletą zginanych "w łokciach" ramion robota byłoby łatwiejsze dotarcie pod różnym kątem do obrabianego materiału.

Ale jeśli profesjonalny sprzęt ma dokładność 0.4mm to zastanawiam się czy warto robić
własny do obróbki skrawaniem.
Może ktoś spotkał się z takim zastosowaniem robotów w swojej praktyce ?

Piotr Rakowski · Post napisał: **Piotr Rakowski** » 05 mar 2007, 19:41

Ja widziałem takie zastosowanie robota do wykonywania modeli nadwozi samochodów w skali 1:10 i 1:8 w jednej z firm belgijskich firm modelarskich (na targach w Norymberdzie go poazywali). Dokładność miał (podobno) do 0.1 mm, co przy produkcji kopyta do termoformowania w zupełności wystarczy (oczywiście na pewno mieli jeszcze sporo roboty ręcznej). Tyle, że nie był duży. Ramię było mniej więcej wielkości ramienia ludzkiego. Za to oprogramowanie mieli jakieś "cudaczne".

ERNEST KUCZEK · Post napisał: **ERNEST KUCZEK** » 06 mar 2007, 00:56

widzialem takiego robota ktory frezowal formy w styrodurze, doklanie byla to forma kopyta pod wanne z babelkami. mysle ze max. wysieg mial ok. 2m.
inny problem poza sztywnoscia to software do programowania.

Inf-el · Post napisał: **Inf-el** » 07 mar 2007, 00:08

Po analizie parametrów robotów przemysłowych np. firmy Kuka doszedłem do wniosku, że
im większy robot (udźwig i zasięg) tym mniej dokładny. Może dało by się zrobić model duży, silny i dokładny ale pewnie nie ma to ekonomicznego uzasadnienia.

Porównanie parametrów wybranych robotów Kuka:

Model, udźwig, zasięg, powtarzalność
KR 3, 3kg, 635 mm, 0,05 mm
KR 5, 5kg, 650 mm, 0,02 mm
KR 6, 6kg, 1611 mm, 0,1 mm
KR 16, 16kg, 1610 mm, 0,1 mm
KR 30-3, 30kg, 2033 mm, 0,15 mm
KR 60-3, 60kg, 2033 mm, 0,20mm

Myślę, że konstrukcja podobna do tej

przyda sie w moim warsztacie, ale nie do frezowania precyzyjnego.
Jak uporam się z kroczącym 4 nożnym zrobię miniaturę przemysłowego (na serwach modelarskich) a następnie zacznę budowę przemysłowego o udźwigu do 2-5 kg (żeby utrzymał co najmniej wiertarkę ręczną) i dokładności do 0.1 - 1 mm (powinno wystarczyć).
Wiele elementów do budowy robota jest przecież wykorzystywanych w obrabiarkach cnc: serwomechanizmy, akuratory itp. więc są dostępne. Najdroższe będą chyba silne serwa i przetworniki obrotowo-impulsowe, ewentualnie silniki i przekładnie, resztę można dorobić we własnym zakresie. Tak mi się wydaje.

ERNEST KUCZEK · Post napisał: **ERNEST KUCZEK** » 07 mar 2007, 22:45

niby tak, ale 3kg to wystarczy do trzymania wiertarki a jeszcze trzeba wiercic, nastepna sprawa w porownaniu do zwyklych maszyn z prowadnicami to trudnosc napisania programu oraz utrzymanie wiertarki tak aby przesuwala sie tylko w linii prostej (w osi wiertla) podczas wiercenia.

Inf-el · Post napisał: **Inf-el** » 07 mar 2007, 23:26

ERNEST KUCZEK pisze:w porownaniu do zwyklych maszyn z prowadnicami to trudnosc napisania programu oraz utrzymanie wiertarki tak aby przesuwala sie tylko w linii prostej (w osi wiertla) podczas wiercenia.

No wydaje mi się, że program to nie jest problem.

Problemem jest (ale i wyzwaniem / przyjemnością) fizyczne wykonanie.
Najbardziej boję się o możliwość precyzyjnego zginania ramion.

Okaże się, że luz w przekładniach będzie tak duży, że po zamianie ruchu kątowego 1 metrowego ramienia na liniowy nie uzyskam stabilnego przesunięcia na końcu o 1 mm.
Albo, że błędy w każdym stawie się zsumują nie do przyjęcia.
Nie wiem czy przekładnie podołają takiemu zadaniu.

Czy serwa stosowane w waszych maszynach zamiast silników krokowych mają w sobie przekładnie i sensowne przetworniki ? Cy by się nadawały bez dodatkowych przekładni ?

ERNEST KUCZEK · Post napisał: **ERNEST KUCZEK** » 08 mar 2007, 00:16

Inf-el pisze:ERNEST KUCZEK napisał/a:
w porownaniu do zwyklych maszyn z prowadnicami to trudnosc napisania programu oraz utrzymanie wiertarki tak aby przesuwala sie tylko w linii prostej (w osi wiertla) podczas wiercenia.

No wydaje mi się, że program to nie jest problem.

wiec proponuje porownac format programu wiercenia na frezarke 3D i programu na wiercenie robotem ktory ma np. 4 lub 5 pezgubow.

moze jeden otwor to rodzj przyjemnosci/ciekawosci, ale wspolczuje pisac programy na duza ilosc otworo.

Inf-el · Post napisał: **Inf-el** » 08 mar 2007, 07:50

No to zanim zacznę budować coś poważniejszego (droższego), zrobię program do symulacji
sterowania takim kilkuramiennym robotem z wizualizacją. Popracujemy nad kinematyką odwrotną.
Pewnie już jest coś takiego np. Microsoft Robotics Studio ale jak się zrobi coś własnego to przybędzie doświadczeń.

Wodzu · Post napisał: **Wodzu** » 12 mar 2007, 23:19

Znalazlem troche na you tube i moze Ci sie przyda chociazby do przemyslenia rozwiazan:

Inf-el · Post napisał: **Inf-el** » 17 cze 2007, 01:17

Mini robot "przemysłowy" właśnie powstał.
To jest na razie zabawka na serwomechanizmach modelarskich.
Procesor sterujący to AT90S2313, kwarc 10 MHz
Program w procku w BasComie.

Sterowany z PC przez port szeregowy.

Zabawa jest przednia i poziom zainteresowania tematem wzrósł.
Niestety, za słabe są te serwomechanizmy modelarskie, trzeba pomyśleć o czymś poważniejszym.
Przekonałem się też, że sterowanie (programowanie ruchów) takiego robota nie jest łatwe ale możliwe. Popracuję nad odpowiednim programem (w ramach wprawek).

www.inf-el.com/roboty/robotprzem.htm = Opis projektu i filmy

Mały (zabawkowy) robocik przemysłowy