Servo z Hamulcem

[Rurka]

Mam pytanie czy do osi Z można zastosować servomotor bez hamulca .
Servomotor 0,51 kw 1,2 Nm ,Mo 1,5 Nm z przekładnią 1:10 i śrubą fi:30 , waga wrzeciona z silnikiem i z płytą Z około 60 kg. Czy waga wrzeciona nie będzie ściągać go na dół .
A jeśli tak to czy można zastosować hamulec poza silnikiem , i czy da się podłączyć pod sterownik .

[ursus_arctos]

Będzie ściągać, bo serwomotory nie mają momentu przyciągającego do wybranych pozycji, jak zwykłe silniki DC czy krokowe. Przy takiej masie osi Z zamiast (oprócz?) hamulca należy się zastanowić (albo nawet nie należy się zastanawiać) nad odciążeniem napędu za pomocą siłownika pneumatycznego czy chociażby jakiejś sprężyny.

[Rurka]

Co do siłownika pneumatycznego to będzie . tylko jak ten hamulec wpiąć żeby zawsze na postoju trzymał.

[mike217]

Hamulce zasilacz z dodatkowego transormatora , wpiętego w obwód razem z zasilaniem sterowników. W momencie zaniku , czy wyłączenia prądu załąpią z automatu. W momencie wciśnięcia E stopu i tak serwa się zatrzymają ale pozycje trzymają na sztywno.

[ursus_arctos]

Zależy, jak zrobiony E-stop. Ja u siebie mam po prostu fizyczne zerwanie zasilania do silników - tak na wszelki wypadek, gdyby właśnie sterownik zgłupiał. Ale jeżeli jest tak zrobione, to zasilić hamulec przez E-stop i po problemie - w razie awaryjnego zatrzymania złapie.

[mike217]

Dokładnie mozna zrobić i tak. U mnie działa bezbłędnie.

[Rurka]

A czy koledzy posiadają na wszystkich osiach hamulce .Bo jak np: działa jazda na osi X a oś Y jest w miejscu , to czy frez nie poruszy Y . Jeszcze nie uruchamiałem servo (czekam na dostawę przewodu do enkodera) ale czy parametr Mo1,5 Nm moment na postoju silnika oznacza że silnik w spoczynku posiada moment trzymający jak w silniku krokowym , czy można nim obracać bez wysiłku.

[Dudi1203]

Serwo nigdy nie stoi, zawsze sie porusza. Z tym, że są to mikroruchy, o kilka działek enkodera. Jak zatrzymasz wirnik nieprzystosowanego do tego serwa hamulcem zewnętrznym to zacznie się wzbudzać. Wynika z tego, że moment "trzymajacy" serwa na postoju jest taki, jak moment napedowy. Czyli jak odpalisz elektronike to juz serw nie ruszysz.

[Rurka]

Ale silniki posiadają w sobie Hamulce ,by odciążać silnik .Chce zamontować na Z hamulec który by to robił i muszę go podłączyć przez przekaźnik do servopaca .A siłownik pneumatyczny do pomocy w podnoszeniu osi Z do podłączyć trzeba do servop czy sterowania serv.

[mike217]

Serwo na postoju jest pilnowane przez enkoder, wtedy sam silnik nie jest zasilany. W momencie uchybu enkoder się też obróci i serwosterownik zada tak prąd i napięcie aby utrzymać zadaną pozycję. W praktyce im bardziej gęsty enkoder tym reakcja szybsza i mniejszy uchyb dasz radę spowodować. W praktyce też bardzo gęsty enkoder jest trudny do wysterowania i stąd oscylacja na te kilka jego działek. Odpowiedź sterownika jest oczywiście proporcjonalna do uchybu i jego szybkości. Tym właśnie steruje pętla PID. Jeżeli masz hamulce na każdej osi w niczym to nie przeszkadza, po włączeniu sterowania muszą one w tym samym czasie odhamować co jest do zrobienia właśnie poprzez zasilanie ich z tego samego obwodu co bloki mocy sterowników. U mnie mam 3 transformatory, jeden zasila hamulce, drugi końcówki mocy, trzeci logikę sterowania. Wszystkie te 3 zasilacze włączane są 1 heblem i to działa dobrze. W momencie walnięcia E stopu program maszynę zatrzyma ale serwa nie drgną bo nadal czuwa nad nimi sterownik ( jest zupełnie autonomiczny w stosunku do płyty głównej sterowania) W momencie zaniku prądu hamulce łapią z automatu.