Enkoder a program mach.

whitetom · Post napisał: **whitetom** » 24 lut 2007, 17:50

Witam

Posiadam serwo Minertia z enkoderem 2000 imp na obrot.
Czy takie serwo bedzie wspolpracowalo z controllerem UHU i programem Mach, wydaje mi sie,ze rozdzielczosc tego enkodera jest troche za duza.
Mach generuje max 45000 imp na sek:
45000/ 2000*4 = 5,625 obr/sek
co daje 5,625 * 60 = 337 obr na min.
Czy nie bede mogl wkrecic tego serwa powyzej 337 obr/min ?
Troszke wolno jak na serwo ktore kreci sie ponad 3000obr/min.

poprawcie mnie jesli sie myle,dzieki.

Post napisał: **Piotrjub** » 24 lut 2007, 20:10

Do tego jest mnożnik kroku w draiwerze.

olo_3 · Post napisał: **olo_3** » 24 lut 2007, 23:08

pracować będzie,
Kolega Piotr dobrze radzi,
mnożnik kroku to parametr “V” w UHU

faniron · Post napisał: **faniron** » 25 lut 2007, 22:40

Albo "M" w wersji angielskiej.

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 27 lut 2007, 17:15

Pytanko do znawców:

Czy mnożnik kroków nie wprowadza błędów?

Post napisał: **Piotrjub** » 27 lut 2007, 20:14

Nie wprowadza.

bogus105 · Post napisał: **bogus105** » 10 mar 2007, 10:01

ale chyba software'owo zmniejsza rozdzielczość enkodera?

faniron · Post napisał: **faniron** » 10 mar 2007, 10:17

Np. przy mnożniku 2 (M=1) na jeden impuls z Macha (lub innego programu sterującego) servo wykonyje dwa kroki, przy mnożniku 3 (M=2) servo wykonuje trzy kroki na jeden impuls z programu. Ograniczeniem jest ilość kroków którą może wygenerować UHU, 150 000 do 250 000 na sekundę, w zależności od konfiguracji sterownika i "okoliczności". Jeżeli przesadzimy z wielkością mnożnika to przy predkościach przekraczających możliwości sterownika będą pojawiały śię błędy, nierówna praca serva - szarpanie no i licznik "O" bedzie zliczał błedy z enkodera.

rockykon · Post napisał: **rockykon** » 15 mar 2007, 22:12

Hmm może i mnożnik nie wprowadza błędów, ale zauważyłem ze większy mnożnik powoduje skokową prace przy niskich prędkościach. czy da sie jakoś zwiększać mnożnik na czas ruchów szybkich ??

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 20 mar 2007, 10:34

Mnożnik kroków "fizycznie" zmniejsza rozdzielczość enkodera.
W serwie GeckoDrive (TTL) jest dodatkowy PID odpowiadający za generowanie mnożnika a i tak błędy wprowadza.
Skokowa praca przy małych prędkościach jest naturalnym objawem braku, lub niewłaściwej regulacji PID-a dla mnożnika.

Enkoder a program mach.