mam nadzieję, że znajdzie się tutaj ktoś kto pracuje na robotach
Mam pewien problem z aproksymacją. Mianowicie, mam jakiś głowny program pick , robot sobie przejeżdża po każdym punkcie z aproksymacją=100 , naciskam mu przerwanie i robot wskakuje do "homingu" wracając po każdej pozycji aż do początkowej (poprzez case'y) , wszystko jest w porządku ale chciałbym w case'ach homingu ustawić inną aproksymację równą dla wszystkich np. 50 a w pickpart30 żeby pozostała 100. Czy wiecie jak to zrobić? Myślałem, że można do tego użyć $APO.CPTP=50 (dla ruchów ptp) i $APO.CDIS = 50 i zadeklarować na początku HOMINGU. Ale niestety nie spełnia to roli. Proszę o jakąś radę pozdrawiam ! DEF PickPart30 ()
CONTINUE
;WAIT FOR $IN_HOME1
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO i_PosNo=0
;FOLD PTP HOME1 CONT Vel=100 % PHOME6;%{PE}%R 8.3.31,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME1, 3:C_DIS, 5:100, 7:PHOME6
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPHOME6
FDAT_ACT=FHOME1
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP XHOME1 C_DIS
;ENDFOLD
; check gripper
CONTINUE
IF NOT b_PartPresentGrp1 THEN
open_gripper1 ()
ENDIF
CONTINUE
;WAIT FOR di_ReleaseRtSt_31_hol
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO i_PosNo=1
;FOLD PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:MDD Base[1]:md;%{PE}%R 8.3.31,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P1, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT3
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT3
FDAT_ACT=FP1
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP XP1 C_DIS
;ENDFOLD
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO do_RtSt_30_AreaClear=FALSE
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO i_PosNo=2
PTP xPickPos_St30 :{x -40, y 0, z -10, a 0, b 0, c 0} C_PTP
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO i_PosNo=3
;FOLD LIN PickPos_St30 Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[1]:MDD Base[1]:md;%{PE}%R 8.3.31,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:PickPos_St30, 3:, 5:2, 7:CPDAT1
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT1
FDAT_ACT=FPickPos_St30
BAS(#CP_PARAMS,2)
LIN XPickPos_St30
;ENDFOLD
close_gripper1 ()
do_ReleaseRtSt_31_T01=TRUE
WAIT FOR di_ReleaseRtSt_30_ausf
....
TUTAJ HOMING:
;HOMING
; AREA PICK PART ROUNDTABLE ST.30
CASE 1
BAS(#TOOL,1)
BAS(#BASE,1)
PTP XP1 C_PTP
i_PosNo=0
CASE 2
BAS(#TOOL,1)
BAS(#BASE,1)
PTP xPickPos_St30 :{x -40, y 0, z -10, a 0, b 0, c 0} C_PTP
i_PosNo=1
CASE 3
BAS(#TOOL,1)
BAS(#BASE,1)
LIN xPickPos_St30 C_DIS
open_gripper1()
i_PosNo=2
CASE 4
BAS(#TOOL,1)
BAS(#BASE,1)
LIN {x -40, y 0, z 0, a 0, b 0, c 0}: XPICKPOS_ST30
i_PosNo=5
