Ramię robota (manipulator) - praca dyplomowa

[Leoo]

Nie wiem czy Kolega widział ten program:


Napęd palców można zrobić np. ze stroików od gitary. W gitarach basowych ślimacznice mają większą średnicę i może będą lepsze.

[nelik1987]

Nie wiem czy Kolega widział ten program:


Napęd palców można zrobić np. ze stroików od gitary. W gitarach basowych ślimacznice mają większą średnicę i może będą lepsze.

ten link już był podany a poza tym widziałem go 100 razy, części już zamówione będę przesyłał kolejno zdjęcia z postępów w budowie

[Mrozik]

Jeśli Kolega chce zrobić tak jak to pokazał na rysunku napęd nadgarstka za pomocą dwóch przekładni pasowych, z silnikiem w podstawie to niech się dobrze zastanowi jak sam nadgarstek będzie się zachowywał przy ruchach "łokcia". Doradzam zrobić prostą analizę kinematyczną za pomocą sznurków, kartonu i kilku dowolnych kółek.

[ali]

mam jeszcze pytanie jakich wymiarów jest ramie jak duże przekładnie zastosowałeś i jaki silnik, bo ja ciągle mam problem z wybraniem przekładni i silnika do poszczególnych części ramienia, a pozatym gratuluje konstrukcji jest naprawdę świetna

Sam robot ma 60cm szerokosci i 90cm dlugosci, wazy z akumulatorami 45kg, dlugosci segmentow ramienia wynosza w okolicach 45cm (dolne jest troche krotsze, gorne troche dluzsze) przekladnie z tego co pamietam sa 62:1 albo cos w tej okolicy, pochodza z napedu wycieraczek fiata uno (tzn kolo + slimak bo mocowania sa dorabiane). Dodatkowo najnizszy przegub ma przelozenie na pasku dwukrotnie zwiekszajace moment silnika. Silniki sa 0.6Nm (takie mialem pod reka ). Jesli patrzec na sile to ramie jest w stanie podniesc w najgorszym ukladzie niecaly 1kg, jednak sztywnosc PCW przy tych gabarytach jest za mala, dodam, ze to moj pierwszy w ogole projekt manipulatora i robota, teraz bym to zupelnie inaczej wykonal. Jesli chcesz sciagnac duzo masy z samego chwytaka zastosuj serwomechanizmy modelarskie, (u mnie tak wlasnie jest zrealizowany naped chwytaka) dodatkowo te wieksze sa w wersjach z podwojnymi lozyskami kulkowymi i metalowymi kolami zebatymi wiec mozna do tarczki serwa przykrecic dalsze elementy. Jesli chodzi o zakres ruchu to przy wiekszosci serw zwiekszajac zakres regulacji dlugosci impulsu da sie uzyskac wychylenia bliskie 180°.

[nelik1987]

problem w tym że ja mam zastosować tylko i wyłącznie silniki krokowe bez serw modelarskich

[Leoo]

problem w tym że ja mam zastosować tylko i wyłącznie silniki krokowe bez serw modelarskich

Wynika z tego, że silniki krokowe będą napędzały bezpośrednio elementy ramienia. Jaki jest moment trzymający tych silników? Czy silnik barkowy będzie w stanie unieść resztę ramienia łącznie z podnoszonym przedmiotem?

[nelik1987]

no właśnie silniki nie będą bezpośrednio na przegubach bo musiał by mieć ogromny moment siły i były bardzo ciężko i drogie, zresztą ramie nie musi się tak szybko poruszać, nie wiem tylko jaka przekładnie zastosować, wszytskiego nie mogę policzyć teoretycznie, narazie zrobię sam chwytak i częśc obracającą chwytak potem zrobię pomiary wagi i momentu potrzebnego to poruszania Ty i tak będę dochodził aż do samego "barku"

[qqaz]

wszytskiego nie mogę policzyć teoretycznie

wręcz przeciwnie, właśnie na etapie projektu można wszystko oszacować.
Proponuję przyjąć liczenie od tyłu - dysponowany silnik i jego moment względem momentu koniecznego - stąd przełożenie przekładni. Gdzie tu problem?
Tylko że kolega musi jeszcze pomyśleć o pozycjonowaniu poszczególnych przegubów. Przecież po włączeniu zasilania sterowanie nie ma pojęcia o położeniu poszczególnych członów ramienia - konieczne są jakieś czujniki, krańcówki czy co tam wystąpi w projekcie.
Dodatkowo każdy system licznikowy ( a tu krokowce ) zawsze się może zakłócić więc konieczność blokad sprzętowych żeby ramię np nie zaczęło kręcić się dookoła bo kable pozrywa - i nie ma co liczyć na sprawność sterownika " że ten będzie wiedział"
A pominięcie tego aspektu teraz spowoduje duże kłopoty póżniej - nie będzie miejsca na ich zainstalowanie.
Stan projektu obecnie prezentowany to zdecydowanie początek, niestety.

[nelik1987]

o czujnikach już myślałem, chciałem zastosować potencjometry do sprawdzania położenia każdego z przegubów, dam tam gdzie będzie problem z potencjometrem dam krańcówki, ale głównie właśnie będę liczył na sterownik który będzi liczył kroki ale w przypadku przeszkody gdzie pojawią się przeskoki silnika czujniki będą nad tym czuwały, zostaną zamontowane na przegubach więc tam, nie brakuje miejsca i dorobię je później, dodam jeszcze że jestem studentem elektrotechniki i nie mam zbyt dużego doświadczenia z mechaniką ale jak już ktoś tutaj wspomniał część mechaniczna ma tylko działać i przenosić co najwyżej zapalniczkę więc jakieś wymyślne konstrukcje mechaniczne nie są potrzebne, głównie skupię się na części elektryczno-elektroniczno-programistycznej, ale dziękuję za wszystkie rady i spostrzeżenia

[Leoo]

głównie skupię się na części elektryczno-elektroniczno-programistycznej

Kolega widział film z "Jak to jest zrobione". Radzę popatrzeć jeszcze raz na wygląd sterownika a przynajmniej na ilość przewodów. Potencjometrami liniowymi, czy krańcówkami problemu się nie rozwiąże. Potrzebne są enkodery absolutne.