" Rozumiem, że z1(z kropką) to prędkość kątowa? a z2(z kropką) to prędkość liniowa (sprężyna się wydłuża i skraca)"
- tak
Mając kąt \theta i wydłużenie "l" masz już całe rozwiązanie. Z niego można policzyć (x,y).

Ja bym najpierw spróbował zwykłym Eulerem..