Witam
Niewiem, czy temat jeszcze aktualny, ale jakiś czas temu miałem podobny przypadek. Ramię magazynu zablokowane w drzwiach. U mnie pomogło wejście do trybu serwisowego magazynu. W zakładce I/O wpisujesz hasło 78900000 pojawia się przycisk na bocznym menu do ustawiania magazynu. Jak dobrze pamiętam pozycja wyjściowa to: tarcza w pozycji 1 (na czujniku indukcyjnym), ramię w górze, przed pobraniem narzędzia, widełki 1.
Co najważniejsze to kolejność faz na zasilaniu. U mnie ktoś przepiął do innego gniazdka maszynę I to było powodem problemów z magazynem. Przy błędnym podłączeniu faz ramię wykonuje tylko 1 krok ruchu i potem trzeba restartować maszynę. Sprawdź czy to pomoże.