O ile wyznaczenie połozenia pierwszego przegubu jest dziecinnie proste, to już z kolejnym się nieco pogubiłem
[ Dodano: 2007-07-27, 18:07 ]
No dobra, chwilkę pomyślałem i 'jesteśmy prawie w domu'
Założenie jest takie:
- obrotowa podstawa o ramieniu L-0
- ramie o długości L-1, pracujące w płaszczyźnie prostopadłej do podstawy
- ramie o długości L-2, pracujące w płaszczyźnie ramienia L-1 (jako jego przedłużenie)
- ramie o długości L-3, w tej samej płaszczyźnie.
Możliwość zmiany kąta nachylenia każdego ramienia niezależnie oraz oczywiście obrócenia podstawy.
Mam algorytm obliczający:
pozycje X, Y, Z końcówki ramienia L-3 oraz kąt tego ramienia względem podstawy (poziomu), kąt obrotu podstawy również jest znany...
Wymyśliłem, że na końcu ostatniego ramienia montuje poprzeczny chwytak lub narzędzie w taki sposób, że może się obracać, osią obrotu jest oczywiście ostatnie ramie...
No i tu się zaciąłem - jak przy obliczaniu położenia chwytaka uwzględnić pochylenie osi jego obrotu...?
