Skoro potrzebujesz 5-20 obr/min to znaczy coś koło 0.08(3)-0.(3) obr/s czyli podstawiając do wzoru kolegi bubels mamy (zakładając że silnik potrzebuje 200 impulsów na wykonanie pełnego obrotu):
0.0833*200=16.(6) pps (puls per second) zaokrąglając to wychodzi coś koło 17 impulsów na sekundę dla 5 obr/min i (0,3333*200=66.(6)pps ) 67 impulsów na sekundę dla 22obr/min
przy takiej ilości impulsów większość silników zachowuje większą część (prawie cały) moment obrotowy a co do drgań to wydaje mi się że jeśli silniki będą dobrze zamocowane to nie powinno być żadnych drgań.
(co do ilości impulsów to piszę tak jak mnie uczono

Pozdrawiam