jakie jest łożysko na tym naciętym wałku?- półotwarte, czy zwykłe?

będzie obrót chwytaka?

niestety generator trajektorii dla tego typu geometrii to nie to samo co kartezjański, trzeba by było poszukać, pewnie już ktoś na linuchu robił coś podobnego i udostępnił...
Myśłałem, że lekcje to już dawno odrobione...

programowanie to pikuś, programuje się przecież XYZ(+C w tym wypadku) tylko generator trajektorii musi to zrealizować przekształcając ruchy obrotowe 3 silników na ruchy liniowe końcówki w każdej z osi.

A to nie jest mechaniczny?.. nie wygląda na magnetyczny, ani próżniowy.
Tylko jakoś nie zauważyłem, że jest zasilany pneumatycznie...

skoro da się wyprowadzić jeden wał, to i drugi by się dało, zwłaszcza, jeśli puścić koncentrycznie, tylko wtedy lepiej zastosować przeguby homokinetyczne. Jakby puścić dwa wały równolegle, to tylko kwestia rozmieszczenia ich tak, żeby w skrajnych położeniach sobie nawzajem nie "przeszkadzały". Ostatecznie napęd wymagający mniejszego momentu można by było puścić wałem giętkim wzdłuż jednego z ramion.

Dodane 4 minuty 8 sekundy:
albo w przypadku chwytaka linką w pancerzu...

Przy odrobinie kombinacji napęd chwytaka też dało by się zostawić na górze.