Weź pod uwagę obciążalność prądową wyjść Arduino. LPT ma jeszcze mniejszą i tam też masz 5V. Najlepiej było by użyć klucza tranzystorowego. To prosty układ ale jak ciebie przerasta to weź malutki przekaźnik z cewką na 5V. Jego wysterujesz z Arduino a jego styki będą podawać 24V na przekaźnik w sterowniku.