tuxcnc pisze: ↑

25 lut 2025, 20:31

Gadasz jak AI...
To znaczy że formalnie wszystko jest prawdą, ale to wiedza kompletnie bezużyteczna.

Masz jakąś fobię na punkcie AI, bo już nawet w odpowiedziach widzisz AI.
Odpowiedź była taka, na jaką pozwalała informacja jaką przekazałeś.
Żeby odpowiedzieć dokładnie - trzeba przewertować dokumentację.
Ja podałem ci tylko na sucho hasła, które mogą pomóc.
Zajrzałem pobieżnie do parametrów.
Trzeba by poświęcić naprawdę dużo czasu aby je przeglądnąć.
Przyczyn może być wiele.
Jedna z nich, to po prostu źle nie ustawione regulatory do pracy z niskimi prędkościami.
Strojenie regulatorów nie jest takie proste i trudno jest dostroić tak, aby dobrze działaby w szerokim zakresie obrotów.
Zestrojenie dla wysokich prędkości jest łatwiejsze, ale stabilizowanie prędkości dla małych prędkości jest dużo trudniejsze i wymaga "agresywnych" nastaw.
Sterownik najprawdopodobniej zestrojony jest fabrycznie do pracy z wysoką prędkością bez obciążenia.
Przy starcie pod obciążeniem występuje stan niskiej prędkości z obciążeniem, gdzie zwyczajnie któryś parametr może wychodzić poza jakiś limit - czasowy, prędkościowy (nie osiąga prędkości w zadanym czasie), prądowy itd i zgłasza błąd.

Mostek H nie służy docelowo do hamowania silnika DC, ale za pomocą mostka H da się sterować silnikiem płynnie zmieniając kierunek i wypełnienie sterowania (PWM). A to (tak w skrócie)jest potrzebne, aby wysterować dokładnie taki moment obrotowy jaki jest potrzebny, aby otrzymać wymaganą prędkość.
Jeśli chcesz efektywnie hamować silnik DC, to nie wystarczy mu odłączyć zasilanie albo zewrzeć wejść zasilających.
Trzeba hamować przeciwprądem, czyli generując moment obrotowy o przeciwnym znaku.
Na przekaźnikach nie da się tego zrobić dobrze, bo są za wolne - pomijając już inne parametry mechaniczne przekaźnika.
Takie sterowanie realizuje się za pomocą kaskadowo połączonych regulatorów.

Chodzi o ten błąd: "The intelligent power module is abnormal"?
Ja nie mam doświadczenia żadnego z chińskimi serwami bo żadnego nie miałem, a wertować dokumentacji mi się nie chce - tym bardziej, że teraz to już nie wiem jaki konkretnie masz tam sterownik zamontowany.
Ale sporą część dotychczasowego zawodowego życia poświęciłem budowie takich serwo-napędów, więc mogę pewne rzeczy przypuszczać.
IPM – Intelligent Power Module to zapewne algorytm, który weryfikuje wiele parametrów, aby zagwarantować prawidłową pracę i wykryć ewentualne problemy i zapobiec uszkodzeniom.
Skoro sterownik zgłasza ten problem przy obciążeniu podczas rozruchu - prawdopodobnie wykrywa jakiegoś rodzaju przeciążenie.
Jakie to przeciążenie i jaki algorytm je wykrywa to już zależy od inwencji konstruktora.
Ja bym szukał parametrów typu maksymalny prąd/moment rozruchu lub postoju, maksymalne obciążenie, jakiś parametr obciążenia/prądu w funkcji prędkości.
Podaj model tego sterownika i link do dokumentacji.

tuxcnc pisze: ↑

31 sty 2025, 17:07

Zacząłem szukać po omacku i w końcu znalazłem. W fabryce ustawili "Acceleration and deceleration mode of speed command" na "S curve". Tak mniej więcej kumam o co chodzi, ale pojęcia nie mam jak to prawidłowo ustawić. Na szczęście, po przestawieniu na "Linear" serwo wyzdrowiało i zaczęło działać w miarę normalnie.

Zapewne chodzi o charakterystykę przyspieszenia.
Liniowa to standardowa charakterystyka ze stałym przyspieszeniem, S curve to zapewne charakterystyka ze zmiennym przyspieszeniem.
W skrócie, chodzi o to, że w serwo oprócz ograniczania przyspieszenia ogranicza się także zryw, czyli zmianę przyspieszenia w czasie.
Ograniczenie zrywu jest po to, aby nie było szarpnięcia w momencie gdy silnik zaczyna się rozpędzać (czyli przyspieszenie z wartości 0 nagle zmienia się na wartość ustaloną) oraz w momencie gdy przestaje przyspieszać, czyli przyspieszenie skokowo zmienia się z wartości ustalonej na 0). Jeśli masz dużą masę zawieszoną na napędzie, to konieczne jest ograniczenie zrywu.

W charakterystyce liniowej zapewne parametrem który musisz ustawić jest przyspieszenie, w charakterystyce S z pewnością trzeba jeszcze ustawić właśnie wartość zrywu.
Ale jak to chińczyk nazwał i jakich wartości oczekuje pojęcia nie mam, trzeba by wertować dokumentację.

tuxcnc pisze: ↑

29 sty 2025, 15:28

Mógłbyś opublikować kod HAL?
Kupiłem moduł IGBT i chciałbym jeszcze spróbować z PWM, póki ten fabryczny silnik jest zamontowany do tokarki.

Opisywałem to tutaj:
linuxccnc-sterowanie-wrzecionem-w-zamkn ... 21059.html

tuxcnc pisze: ↑

29 sty 2025, 12:10

Tam z kolei wszystko jest jasne, bo sterowanie prędkością jest -10/+10V, ale z kolei żaden mój sterownik nie daje takiego sygnału...

Względem jednej wspólnej masy czy różnicowo +10V/-10V?

qqaz pisze: ↑

28 sty 2025, 11:14

Przekaźnik steruje tylko konfiguracją połaczeń natomiast załaczenie prądu jest półprzewodnikiem gdy przekaźnik się już uspokoi.
Działa choć oczywiście potrzebuje więcej czasu na te manewry.(200ms?)
Mam tak sterowaną głowicę z jej nawrotem i nic się nie dzieje ( lewo/prawo z silnikiem trójfazowym który tym kręci)

Ale chodzi o szybkie zatrzymanie.
Dopóki nie masz mostka H, nie jesteś w stanie hamować "półprzewodnikiem" jak to nazwałeś.
Co do samego przekaźnika i zakłóceń, nie badałem dokładnie źródła, bo tak jak mówiłem to jest tylko model.
Służył do zupełnie innych celów.

tuxcnc pisze: ↑

28 sty 2025, 10:40

W chwili obecnej na osi Z jest śruba kulowa 1605.
Luz nawrotny wynosi 0,2 mm i po prostu jestem w szoku.

Jesteś pewny, że cały ten luz jest w nakrętce?
Nie ma luzu na łożyskowaniu śruby?

tuxcnc pisze: ↑

28 sty 2025, 10:40

Zastanawiam się czy kupić podwójną nakrętkę, czy zostawić obecną i programowo wykasować backlash...

Dziadostwo.
To niby działa, ale nie tak wesoło jakby się wydawało.
Wyobraź sobie, że toczysz kulkę i robisz przejazd wykańczający.
Skrawasz od strony wrzeciona w stronę Z+, więc najpierw materiał ci odpycha narzędzie na Z-, ale gdy miniesz środek kulki to materiał zacznie ci odpychać narzędzie na Z+.
Sterowanie o tym nie wie i będzie trzymać stały współczynnik kasowania luzu w jedną stronę.

tuxcnc pisze: ↑

28 sty 2025, 10:40

Wyklucza to wykonanie kilku obrotów zanim wrzeciono się zatrzyma, bo w nieprzelotowym otworze rwało by gwint albo połamało gwintownik.
Tutaj rozwiązanie jest dość proste i skuteczne, mianowicie silnik jest prądu stałego z magnesami trwałymi, więc wystarczy zewrzeć uzwojenia żeby silnik stanął dęba.

Jak silnik stanie dęba, oś Z również musi stanąć dęba z taką samą charakterystyką.

Ja mam tak zrobione w tym miniaturowy modelu tokarki.
Jest silnik DC, sterowanie tranzystorem przez PWM i 2 przekaźniki, jeden do załączania, drugi do odwracania obrotów.
Działa, ale w momencie przełączenia kierunku albo wyłączenia (zwarcie silnika) generują się takie zakłócenia, że nie za bardzo jestem w stanie je czymkolwiek zgasić.
Gdybym robił coś takiego do tokarki która ma pracować, zastosowałbym sterownik silnika DC z pełnym mostkiem H.

tuxcnc pisze: ↑

28 sty 2025, 10:40

No i tu pojawił się problem...
Otóż brakuje momentu i to tragicznie.

Ograniczyłeś mu napięcie, spadł zatem maksymalny prąd a więc nie ma momentu.
Dlatego tutaj jest kolejny powód, aby dać sterownik silnika z regulatorem obrotów.
Ja regulator zaimplementowałem w halu w linuxCNC i obroty stabilizuje całkiem nieźle - oczywiście jak na taką zabawkę.
Zastosowałem tażke regulator rampowy do odraniczenia rozpędzania i hamowania.
Jedynie te przekaźniki przeszkadzają, gdyby był mostek H to byłoby idealnie.