Trochę macie racje, trochę nie.
Generalnie sam sterownik hybrydowy rozwiąże problem samego sprzętowego sterowania silnikiem, ale do kinematyki potrzebna jest aktualna pozycja każdego z napędów. Można tą pozycję odczytać z enkodera, można ją wygenerować na podstawie wysłanych 'kroków" do silnika. Jedno i drugie rozwiązanie jest takie sobie, bo w rzeczywistości na ramieniu w każdym punkcie przegubowym powinien znajdować się wysokiej rozdzielczości enkoder i to z niego odczyt powinien posłużyć do wyliczenia kinematyki. W praktyce jest to niewykonalne na tak mało sztywnym urządzeniu, dlatego enkoder na osi przegubowej lepiej użyć jako część sterownika napędu jako sprzężenie zwrotne do odpracowania zadanej pozycji a do samej kinematyki użyć pozycji zadanych - pozwoli to uniknąć wzbudzenia się układu.
Tak czy inaczej, chodzi mi od dawna po głowie pomysł zbudowania ramienia, ale zupełnie nie mam na niego pomysłu (w sensie co dalej po zbudowaniu) co miałbym tym robić. Możliwości mam, natomiast czasu na zabawę tylko dla samej zabawy już niestety nie.