tylko po co ? jak masz napędy hybrydowe to masz już zapewnioną kontrolę położenia tak samo jest w servach ,do nich wysyłasz sygnał step/dir z zadaną prędkością czy rampą żaden sterownik silników sam z siebie nie generuje rampy.krolikbest pisze: Silniki to krokowce z fabrycznie dodanym enkoderem inkrementalnym o rozdzielczości 1000 ppr. Sterowniki do krokowców tradycyjne, nie hybrydowe. Sygnały z enkoderów odczytywane są w atmegach i one generują równocześnie PWM
Dodane 6 minuty 44 sekundy:
możliwe tyle że w tym przypadku to akurat ma racjęgohu pisze:tuxcnc jak zawsze jest w formie
a to dla tego : z silnikami krokowymi to takie roboty były w latach 70- 80 tych i ani prędkości ,ani dokładności o powtarzalności nie wspomnę , przy takich prędkościach jak nam tu się prezentuje to się można tylko zestarzeć od patrzenia . dawno temu był taki program na lpt ramię robota i działało to znacznie szybciej
Generalnie starałem się odwzorować format pracy profesjonalnych robotów. Zawsze można by to jeszcze lepiej zrobić, ale jestem zadowolony z efektu końcowego. Idea ustawiania trajektorii ruchu ramienia na podstawie gotowych punktów przestrzennych detalu jest kusząca i z pewnością do rozważenia.
