Zienek pisze: ↑

26 paź 2020, 16:36

Takie dywagacje, a lasery Kimla stoją i się kurzą

A ja nie mam nic małego do cięcia. Najmniejsza rzecz jaką mam to blachy 1.5 mm na rekuperator kominowy do garażu ale to nadal wydaje mi się za dużo aby korzystać z darmowego wycinania.

lolo2 pisze: ↑

26 paź 2020, 11:24

Przed strzalem nastepuje blokada systemu, jakis hamulec na serwie?
Bo wystrzal jak mniemam jest natychmiastowy, sily olbrzymie w bardzo krotkim czasie. System caly czas robi korekte podczas wystrzalu?

Nic się nie hamuje, armata czy też inny system wieżowy strzela przecież także w ruchu do celów ruchomych. Sterownik napędu musi zareagować odpowiednio szybko na moment obrotowy powstający w skutek różnych czynników:
-podczas jazdy wskutek niewyważenia lub zmian pozycji i przechylenia nosiciela
-podczas wystrzału wskutek odrzutu
itd.
Moduły strzelają do celów ruchomych same będąc w ruchu jadąc po wertepach, pozwalają na to układy stabilizacji oparte o czujniki inercyjne. Tutaj nie da się przewidzieć jaki będzie teren, stabilizacja zatem działa tylko reakcyjnie. Sam sterownik napędu zaś predykcja + reakcja.

Napęd do sterowania maszyną CNC w porównaniu do tego to mały pikuś. Maszyna przynajmniej się nie rusza a materiał nie ucieka

pitsa pisze: ↑

26 paź 2020, 10:57

Na podstawie obserwacji, które tu opisałem:
z okresem regulacji 2Hz:

drzasiek90 pisze:Nie porównuj człowieka z okresem regulacji 2 Hz ze sterownikiem z okresem regulacji np 10 kHz.

wysunąłem hipotezę, że możliwe będzie zrobienie maszyny 10 razy lżejszej i dużo mniej sztywnej, u której jakość obróbki będzie na takim samym poziomie jak u obecnie budowanych sztywnych maszyn.
Potwierdziłeś właśnie, że to się da zrobić:

Nie koniecznie.
Problem będzie w zamocowaniu urządzenia pomiarowego na każdym kolejnym stopniu swobody. Układ musiałby znać przesunięcie każdego kolejnego stopnia w każdej osi, elastyczność występuje nie tylko wzdłuż napędu ale i winnych kierunkach. Trzeba by zamontować na końcu całego układu układ inercyjny, ale póki co układy te mają za małą stabilność i dokładność. Sam kąt jest już do zmierzenia z jako taką dokładnością dzięki żyroskopom FOG, problem jest z pomiarze przesunięcia. Liczenie pozycji z przyspieszenia przy obecnych akcelerometrach póki co nie da nawet jako takiego efektu.

nicek pisze: ↑

26 paź 2020, 09:08

Weź linijkę, połóż koło kubka i patrząc na nią przesuń kubek ciągnąc za gumkę o 1mm.
Jest to niewykonalne ponieważ niezależnie od tego jak dokładną linijkę będziesz miał to kubek przesuniesz najmniej o 10mm zamiast o milimetr więc jedyne co Ci ta linijka da to to, że będziesz co chwilę próbował przesuwać ten kubek to w jedną stronę to w drugą o 10mm próbując wcelować we właściwy wymiar ale nie przesuniesz go o 1mm choćby nie wiem jak dokładną linijkę miał.

Teraz złap kubek ręką bezpośrednio, a nie przez gumkę i wówczas bez problemy patrząc na linijkę będziesz przesuwał kubek po 1mm.
W usunięcie tej gumki to przejście z silnika obrotowego i elastycznego mechanizmu przełożenia na napęd liniowy.

Przykład tylko wydaje się dobry ale jest wyjątkowo nieodpowiedni.
Dlaczego? A no dlatego, że w tym przykładzie regulatorem jest mózg człowieka, sprzężeniem zwrotnym są oczy.
Jaki jest czas reakcji człowieka? Przeciętnie ok 0.5s. Efekt jest taki, że gdy naciągniesz gumkę to dopiero po 0.5s po przesunięciu tą gumkę odpuścisz. Który regulator tak działa? Chyba, że chcesz sterować napędem za pomocą regulatora do pieca.

Moje zdanie nie wynika z mojego "wydaje mi się". Kilka lat temu, przez kilka lat budowałem serwonapędy np do armat. Serwonapęd montowany był na przykład w starej ruskiej konstrukcji, gdzie w całym łańcuchu napędowym jest kilka kół zębatych o wątpliwej precyzji i stopniu zużycia. Armata której luz plus elastyczność napędu wynosi 2-3 mrad pozycjonuje się z dokładnością 0.1 mrad. Z armaty się strzela, występują w napędzie duże momenty udarowe od odrzutu. Napęd utrzymuje pozycję. Dlaczego? Zastanów się trochę a zrozumiesz. Oczywiście, osiągniecie pozycji w napędzie z luzem jest okupione pewnymi dość sporymi utrudnieniami a czas osiągnięcia pozycji jest dłuższy niż dla napędu bezluzowego. Jednak kluczem jest umieszczenie sprzężenia zwrotnego bezluzowo na elemencie który ma osiągnąć zadaną pozycję. Jednak pętla sterowania pracująca z częstotliwością kilka-kilkanaście kHz radzi sobie z utrzymaniem zadanej pozycji.

Nie porównuj człowieka z okresem regulacji 2 Hz ze sterownikiem z okresem regulacji np 10 kHz.

nicek pisze: ↑

26 paź 2020, 00:50

Nie, napęd liniowy potrafi wykonać wielokrotnie mniejszy ruch niż napęd np. kulowo toczny.
Jak już ustaliliśmy w takim układzie mamy niechcianą elastyczność. Wał silnika, sprzęgło, śruba, łożyska, kulki...
Sam stół porusza się na prowadnicach. Jakiekolwiek one by nie były stawiają opór wynikający z tarcia.

Nie wiem dlaczego tak trudno zrozumieć, być może niejasno piszę. Cały czas porównujecie napęd liniowy z NIEPOPRAWNIE WYKONANYM napędem obrotowym z przełożeniem na ruch liniowy. Proszę przeczytać dokładnie i ze zrozumieniem co pisałem wyżej. Ja doskonale rozumiem o czym Pan mówi, jednak moje wypowiedzi nie tego się tyczą.

Mamy poprawnie wykonany napęd obrotowy z przekładnią na ruch liniowy z liniałem jako sprzężenie zwrotne. (a nie enkoderem obrotowym na osi silnika jak cały czas zakładacie. Takie wykonanie jest NIEPOPRAWNE lecz jak już zostało zauważone w większości przypadków wystarczające bo prostsze i tańsze)
Mamy pozycję A. Zadajemy zmianę pozycji o wartość D. Po upływie czasu ustalenia pozycji mamy pozycję B. Sterownik mając odczyt pozycji z liniału tak będzie sterował silnikiem aby ustawić napęd na pozycję B. Tak więc minimalna (statyczna) zmiana pozycji (B - A) będzie dokładnie taka sama jak dla napędu liniowego. Różnica będzie taka, że jeśli porównamy odczyt pozycji w czasie to czas ustalania pozycji i ewentualne oscylacje w czasie ustalania dla silnika liniowego będą mniejsze. I tu tkwi jego przewaga.

Przypomnę skąd się wzięła moja odpoiwiedź

lolo2 pisze: ↑

25 paź 2020, 22:14

Tylko pytanie.

O jaka minimalna odleglosc mozna przesunac brame maszyny na napedzie liniowym w porownaniu do napedu klasycznego ze sprzeglem i napedem srubowym lub zebatka.

Odpowiedź: Jeśli minimalna odległość to B - A, jeśli zastosujemy taki sam liniał to o tyle samo. Różnica jest w ruchu jaki wykona brama zanim ustali się na zadanej pozycji. Jeśli ten ruch dla maksymalnego obciążenia mieści się w granicach wymaganej dokładności maszyny to jest ok.

Tak jak już pisałem wyżej. Ja się nie wykłócam nad wyższością jednego napędu nad drugim. Sprawa jest oczywista, napęd liniowy w ruchu liniowym ma przewagę nad napędem obrotowym. Sprawa nie podlega dyskusji.

nicek pisze: ↑

25 paź 2020, 23:04

Jeśli mamy luz lub elastyczność w układzie przeniesienia napędu z układu obrotowego na liniowy to i tak jest źle lub bardzo źle.
Czy liniał w maszynie ze śrubą kulową da taką samą jakość regulacji jak w napędzie liniowym?
Nie i definitywnie nie.

Pełna zgoda, oczywiście że nie. I pisałem o tym wyżej.

Natomiast jeśli w układzie że zmianą ruchu z obrotowego na liniowy suma błędu pozycji wynikająca z elastyczności i luzów jest większa niż wymagana dokładność maszyny to oznacza to tylko tyle, że elementy przeniesienia napędu są do wymiany.
W silniku liniowym tego problemu nie ma j tu tkwi jego przewaga.

Natomiast pytanie wcześniej było jaka jest dokładność albo minimalna zmiana pozycji w układzie liniowym dla silnika obrotowego. Stąd podałem odpowiedź, że jeśli zastosujemy taki sam sterownik i liniał to taka sama jak dla silnika liniowego. Różnica jest tylko w stabilności utrzymania pozycji, o czym pisałem wyżej.

I żeby była jasność co do moich powyższych wypowiedzi. Ja nie neguję zalet napędów liniowych w ruchu liniowym bo takie jest ich przeznaczenie. I uważam również, że mają ogromną przewagę nad napędami obrotowymi z przekładnią na ruch liniowy. Dyskusja tyczy się tylko tego, że silnik liniowy sam w sobie nie ma jakichś niewyobrażalnych zalet nad silnikiem obrotowym. Zalety wynikają przede wszystkim z tego, że dla ruchu liniowego dla silnika obrotowego konieczna jest mechaniczna, pełna wad przekładnia.

lolo2 pisze: ↑

25 paź 2020, 22:14

Tylko pytanie.

O jaka minimalna odleglosc mozna przesunac brame maszyny na napedzie liniowym w porownaniu do napedu klasycznego ze sprzeglem i napedem srubowym lub zebatka.

Jeśli zastosujemy takie same liniały w sterowniku napędu liniowego oraz sterowniku napędu obrotowego z przekładnią na ruch liniowy to dokładnie o tyle samo.

Z tym, że w układzie ze zmianą charakterystyki ruchu (czyli dla napędu obrotowego w ruchu liniowym) występują luzy i elastyczność, dlatego utrzymanie zadanej pozycji będzie okupione koniecznością ciągłej kompensacji przez sterownik, co w pewnym sensie wpłynie na "stabilność" utrzymanej pozycji.

Elastyczność lub luz (oczywiście nieznaczne) w układzie napędowym są dopuszczalne, ponieważ sterownik napędu mając odczyt pozycji na końcu łańcucha napędowego jest w stanie w dużej mierze im przeciwdziałać. Natomiast ABSOLUTNIE NIEDOPUSZCZALNYM jest luz lub elastyczność w układzie pomiarowym.

nicek pisze: ↑

25 paź 2020, 21:33

Ale tymi argumentami też nie zgodzę się.
Napęd obrotowy ma enkoder na osi silnika i jego dokładne ustawienie nie gwarantuje dokładnego ustawienia narzędzia.

Otóż nie. Tzn nie dokładnie tak.
Enkoder na osi silnika służy przede wszystkim do pozostałych funkcji serwonapędu. Dodatkowo może być wykorzystywany do ustalania pozycji napędu pod warunkiem, że to wał napędowy silnika jest elementem docelowym - napędzanym. Jeśli wał silnika przez jakikolwiek łańcuch kinematyczny (sprzęgła, przekładnie) łączy się z odbiornikiem to wykorzystanie enkodera na osi silnika do ustalenia pozycji jest PO PROSTU NIEPRAWIDŁOWE. Sprzężenie zwrotne do pomiaru pozycji powinno być bezwarunkowo zamontowane na końcu całego łańcucha, dlatego dla napędu obrotowego daje się drugi enkoder a dla liniowego liniał. Mówimy tutaj o napędach dedykowanych do konkretnego zadania.
Dla przykładu, jeśli mamy robota przegubowego to do odczytu poszczególnych kątów przegubowych stosuje się enkoder umieszczony na osi przegubowej lub dalej a nie na łańcuchu napędowym.

pitsa pisze: ↑

25 paź 2020, 21:12

Enkoder daje ci przemieszczenie i w sterowaniu nadążnym gonisz za zadaną pozycją, mając stale jakiś uchyb.

Enkoder może dawać także bezwzględną pozycję kontową => Enkoder absolutny - tak samo jak liniał absolutny.
Serwonapęd obrotowy w zastosowaniu w ruchu liniowym jako sprzężenie zwrotne pozycji może używać liniału - tak jak napęd liniowy.